Can

1. 简介和功能概述¶

本文介绍了AUTOSAR基础软件模块CAN驱动程序的功能、API和配置。

Can模块是底层的一部分，主要执行硬件访问，并向上层提供与硬件无关的API。只有上层模块CanIf模块能够唯一访问Can模块的。

Can模块为发起传输，并调用CanIf模块的回调函数来通知事件提供服务，它独立于硬件。此外，它还提供控制属于同一CAN硬件单元（CAN Hardware Unit）的CAN控制器（CAN controller）的行为和状态的服务。多个CAN控制器可以由一个CAN模块控制，只要它们属于同一个CAN硬件单元。

2. 缩略语¶

CAN controller

CAN控制器仅服务于一个物理通道。

CAN Hardware Unit

CAN硬件单元可以由一个或多个相同类型的CAN控制器和一个或多个CAN RAM区域组成。CAN硬件单元可以是片上设备，也可以是外部设备。CAN硬件单元由一个CAN驱动程序表示。

CAN L-PDU

数据链路层协议数据单元。由标识符（Identifier）、数据长度（Data Length）和数据（Data (SDU)）组成。（见[2]）

CAN L-SDU

数据链路层服务数据单元。在L-PDU内部传输的数据。（见[2]）

DLC

数据长度码（Data Length Code，CAN报文中描述SDU长度的部分）。

Hardware Object

CAN硬件对象定义为CAN硬件单元/CAN控制器的CAN RAM中的一个PDU缓冲区。硬件对象定义为CAN硬件单元CAN RAM中的L-PDU缓冲器。

Hardware Receive Handle (HRH)

硬件接收句柄（HRH）由CAN驱动程序定义和提供。每个HRH通常只表示一个硬件对象。HRH可用于优化软件过滤。

Hardware Transmit Handle (HTH)

硬件传输句柄（HTH）由CAN驱动程序定义和提供。每个HTH通常只表示一个或多个硬件对象，这些硬件对象被配置为硬件传输缓冲池。

Inner Priority Inversion

高优先级的L-PDU的传输由于在同一个发送硬件对象中存在一个未决的低优先级的L-PDU而被阻止。

ISR

中断服务例程（Interrupt Service Routine）。

L-PDU Handle

L-PDU句柄被定义并放置在CanIf模块层内。通常每个句柄代表一个L-PDU，它是一个包含Tx/Rx处理信息的常量结构。

MCAL

微控制器抽象层（Microcontroller Abstraction Layer）。

Outer Priority Inversion

由于两个连续发送的L-PDU之间存在时间间隔。在这种情况下，来自另一个节点的低优先级的L-PDU可以阻止发送自己的高优先级的L-PDU。此时，高优先级的L-PDU不能参与网络访问仲裁，因为低优先级的L-PDU已经赢得了仲裁。

Physical Channel

一个物理通道代表一个从CAN控制器到CAN网络的接口。CAN硬件单元的不同物理通道可能访问不同的网络。

Priority

CAN L-PDU的优先级由CAN标识符（CAN Identifier）表示。标识符的数值越低，优先级越高。

SFR

特殊功能寄存器（Special Function Register），控制控制器行为的硬件寄存器。

SPAL

标准外围抽象层（Standard Peripheral Abstraction Layer）。

2.1. 优先级反转¶

2.1.1. 内部优先级反转（Inner Priority Inversion）（Inner Priority Inversion）¶

Inner Priority Inversion

如果只使用一个发送缓冲区，内部优先级反转可能会发生。由于低优先级，存储在缓冲区中的消息要等到“总线上的流量平静下来。在等待的时间内，该消息可以阻止由同一微控制器产生的高优先级消息在总线上传输。

2.1.2. 外部优先级反转（Outer Priority Inversion）（Outer Priority Inversion）¶

Outer Priority Inversion

在某些CAN实现中可能会出现外部优先级反转的问题。

假设CAN节点希望传输一个连续的高优先级消息包，这些消息包被存储在不同的消息缓冲区中。如果在CAN网络中，这些消息之间的帧间距大于CAN标准定义的最小帧间距，则第二个节点可以开始传输优先级较低的消息。最小帧间空间由3个隐性位组成的Intermission字段决定。一个消息因为在另一个消息的传输过程中被挂起，在总线空闲期间开始发送，最早在Intermission字段之后的位。例外是，有等待传输消息的节点将把中断的第三位的主导位解释为帧开始位，并从第一个标识位开始传输，而不首先发送SOF位。CAN模块的内部处理时间必须足够短，以发送连续的消息，帧间空间最小，以避免在上述所有场景下的外部优先级反转。

2.2. CAN 硬件单元¶

CAN硬件单元由一个或多个CAN控制器组成。这些控制器可以位于芯片上，也可以作为同一类型的外部独立设备，具有公共或单独的硬件对象（Hardware Objects）。

如下图所示，CAN硬件单元由两个CAN控制器连接两个物理通道组成:

CAN hardware Unit

3. 相关文档¶

[1] Specification of CAN Interface（AUTOSAR_CP_SWS_CANInterface）
[2] IEC: The Basic Model, IEC Norm
[3] List of Basic Software Modules（AUTOSAR_CP_TR_BSWModuleList）
[4] Specification of MCU Driver（AUTOSAR_CP_SWS_MCUDriver）
[5] Specification of ECU State Manager（AUTOSAR_CP_SWS_ECUStateManager）
[6] General Requirements on SPAL（AUTOSAR_CP_SRS_SPALGeneral）
[7] CiA 610-1 version 1.0.0 (DSP) - CAN XL specifications and test plans - Part 1: Data link layer and physical coding sub-layer requirements（http://www.can-cia.org）
[8] CiA 611-1 version 1.0.0 (DSP) - CAN XL higher layer functions - Part 1: Definition of service data unit types（http://www.can-cia.org）
[9] General Specification of Basic Software Modules（AUTOSAR_CP_SWS_BSWGeneral）

3.1. 相关规范¶

AUTOSAR提供了基础软件模块的通用规范[3]（SWS BSW General），它也适用于CAN驱动程序。

因此，规范SWS BSW General应被视为CAN驱动程序的附加和必需规范。

4. 约束和假设¶

4.1. 限制¶

CAN控制器总是对应一个物理通道。允许在总线端连接物理通道。无论如何，CanIf模块将单独处理相关的CAN控制器。

有些CAN硬件单元可能支持通过使用CAN RAM组合几个CAN控制器，以扩展一个CAN控制器的消息对象的数量。这些组合的CAN控制器被CAN模块作为一个控制器处理。

Can模块不支持CAN的远程帧（CAN remote frames）。Can模块不传输由远程传输请求触发的消息。同时Can模块也应该初始化Can HW以忽略任何远程传输请求。

4.2. 汽车域的适用性¶

Can模块可用于任何使用Can协议的应用程序。

5. 对其他模块的依赖¶

5.1. 静态配置¶

第9章中描述的配置元素可以被其他BSW模块在其配置中引用。

5.2. 驱动程序服务的依赖¶

如果CAN控制器是片载的（on-chip），CAN模块不能使用其他驱动的任何服务。

Can_Init函数应该初始化CAN控制器使用的所有片上硬件资源。唯一的例外是数字I/O引脚配置（即使为CAN使用的引脚），这是是通过Port驱动程序完成的。

Mcu模块应配置与其他模块共享的寄存器设置。同时在初始化Can模块之前，需要先初始化Mcu模块。

如果使用芯片外CAN控制器，CAN模块可以使用其他MCAL驱动程序（如：SPI）的服务。同时如果Can模块使用了其他MCAL驱动的服务，必须确保这些驱动在初始化Can模块之前已经启动并运行。不同驱动的初始化顺序部分在[5]中指定。

Can模块应该使用底层MCAL驱动的同步API，并且不应该提供MCAL驱动可以调用的回调函数。因此μC和CAN硬件单元之间的连接类型只会对实现有影响，而对API没有影响。

5.3. 系统服务的依赖¶

在某些特殊的硬件情况下，Can模块可能需要轮询硬件事件。

Can模块需要使用系统服务提供的OsCounter进行超时检测，以防硬件在预期时间内没有反应（如：硬件的故障），从而避免出现循环。Can模块函数等待硬件反应的阻塞时间应小于Can主函数（即：Can_MainFunction_Read）触发时间（trigger period），因为Can主函数无法用于此目的。

5.4. Can模块用户¶

Can模块需与其他模块进行直接的交互。如：默认错误跟踪（DET），Ecu状态管理器（EcuM）和CanIf模块。驱动程序只将CanIf模块视为起点和目的地。

5.5. 文件结构¶

Can_GeneralTypes.h应包含AUTOSAR CAN模块（Can、CanIf和CanTrcv）之间共享的所有类型和常量。

6. 功能规范¶

在L-PDU传输时，Can模块将L-PDU写入Can控制器硬件内部的适当缓冲区。在L-PDU接收时，Can模块以ID、数据长度和L-SDU指针为参数调用接收指示回调函数（RX indication callback function）。

Can模块需要提供了一个接口作为周期性处理函数，同时此函数由Basic Software Scheduler模块周期性地调用。此外，Can模块提供服务来控制CAN控制器（CAN controller）的状态。通过回调函数通知Bus-Off和唤醒（Wakeup）事件。Can 模块是访问硬件资源的基础软件模块。因此它需要满足AUTOSAR_SRS_SPAL中指定的基础软件模块的要求。

Can模块需要为所有所需的CAN硬件单元（CAN Hardware Unit）中断，实现中断服务程序（interrupt service routine）。同时Can模块也需要负责禁用CAN控制器（CAN controller）中所有未使用的中断。Can模块应在中断服务程序结束时重置中断标志（如果重置动作不是由硬件自动完成）。Can模块也不得设置向量表条目的配置（如：优先级）。

6.1. 驱动程序¶

一个Can模块提供对一个CAN硬件单元（CAN Hardware Unit）的访问，该硬件单元可能由多个CAN控制器（CAN controller）组成。对于不同类型的CAN硬件单元，需要实现不同的CAN模块。

如果在一个ECU中实现了多个CAN硬件单元（相同或不同供应商），则Can模块需要确保函数名称和的全局变量的名称不能重复。

命名约定如下：

<Can module name><vendorID><Vendor specific API name><driver abbreviation>()

如果必须在一个ECU上支持多种不同的CAN控制器类型，则必须使用以上的命名约定。如果只使用一种控制器类型，则没有任何<driver abbreviation>扩展的原始命名约定已经足够了。

6.2. Can驱动模块的状态机¶

Can模块只有一个非常简单的状态机，包括两个状态：CAN_UNINIT和CAN_READY。图7.1显示了状态机。

驱动程序状态机

上电/复位后，Can模块应处于CAN_UNINIT状态。
Can_Init函数需在初始化硬件单元内的所有控制器之后，将Can模块更改为CAN_READY状态。
Can_DeInit函数需在取消初始化硬件单元内的所有控制器之前，将Can模块更改为 CAN_UNINIT状态。

Can_Init函数应根据其配置初始化所有CAN控制器。然后必须通过调用函数 Can_SetControllerMode(CAN_CS_STARTED)单独启动每个CAN控制器。

影响硬件单元内所有CAN控制器的硬件寄存器设置只能在函数Can_Init中设置。ECU状态管理器（EcuM）模块在运行时只能调用一次Can_Init函数。

6.3. CAN控制器状态机¶

每个CAN控制器都有以硬件实现的复杂状态机。为简化起见，本文中将状态的数量减少为以下四种基本状态：未初始化（UNINIT）、停止（STOPPED）、启动（STARTED）和睡眠（SLEEP）。

任何CAN硬件访问都被Can模块的功能封装，但Can模块并不记忆状态的变化。Can模块提供Can_Init、Can_SetBaudrate和Can_SetControllerMode等服务。这些服务执行必要的寄存器设置，最终会导致硬件CAN控制器状态发生所需的更改。

同时外部事件（external event）也能触发状态改变，这里有两种可能的外部事件：

Bus-off事件。
硬件唤醒事件。

以上的事件可以通过中断或者在Can_MainFunction_BusOff或 Can_MainFunction_Wakeup函数中轮询的状态位实习。

Can模块需要进行必要的寄存器设置，以实现所需的行为（如：在Bus-Off的情况下无硬件恢复）。然后Can模块通过调用相应的回调函数来通知CanIf模块，相关的软件状态也会在此回调函数中被更改。

如果开发错误被启用并且上层请求不允许转换，Can模块将产生开发错误CAN_E_TRANSITION。但Can模块在执行Can_Write或调用回调函数之前，则不会检查实际状态。

6.3.1. CAN控制器状态描述¶

CAN控制器未初始化状态（UNINIT）

在这种状态下，CAN控制器还未初始化。属于CAN模块的所有寄存器都处于复位状态，CAN中断被禁用，CAN控制器未参与CAN总线活动。

CAN控制器停止状态（STOPPED）

在这种状态下，CAN控制器被初始化但不参与总线活动。此外也不会发送错误帧和确认帧。对于许多进入初始化模式（Entering an initialization-mode）的Can控制器，会导致CAN控制器进入停止状态。

CAN控制器启动状态（STARTED）

在这种状态下，CAN控制器已经处于具有完整功能的正常运行模式，也就是意味着它参与了网络。对于许多离开初始化模式（Leaving the initialization-mode）的控制器，会导致CAN控制器进入启动状态。

CAN控制器睡眠状态（SLEEP）

对于支持睡眠模式的CAN硬件，只有硬件设置与的STOPPED状态不同，即能通过CAN硬件直接支持的CAN总线唤醒。

当CAN硬件支持睡眠模式，并被触发转换为SLEEP状态时，Can模块需要将控制器设置为SLEEP状态，以便于可以通过硬件来唤醒CAN总线。

当CAN硬件不支持睡眠模式，并被触发转换为SLEEP状态时，Can模块应模拟逻辑的SLEEP状态，并且仅当CAN控制器被软件触发转换为STOPPED状态后才从函数返回。CAN硬件应保持在STOPPED状态，而逻辑的SLEEP状态处于活动状态。

6.3.2. CAN控制器的状态转换¶

状态转换由调用软件的Can_SetControllerMode函数触发，并将所需转换状态作为参数。当触发状态成功转换后，回调函数CanIf_ControllerModeIndication会通知上层CanIf模块。监控请求的状态是否完成，应该由上层CanIf模块负责，而不属于Can模块。

一些转换是由总线上的硬件事件触发的，这些转换通过回调函数进行通知。AUTOSAR标准未对无效转换的行为进行定义。图7-2 显示了所有有效的状态转换。

CAN控制器的状态转换

6.3.3. Can_Init函数引起的状态转换¶

状态的变化：UNINIT -> STOPPED（适用于硬件单元中的所有控制器）。
由软件调用Can_Init函数触发。
对硬件单元内的所有CAN控制器进行配置，所有CAN控制器寄存器根据静态配置进行设置。

Can_Init函数应将所有CAN控制器设置为STOPPED状态。当进入Can_Init函数时，Can模块不在CAN_UNINIT状态或CAN控制器不在UNINIT状态时，将触发CAN_E_TRANSITION的错误。

6.3.4. Can_SetBaudrate函数引起的状态转换¶

状态的变化：STOPPED -> STOPPED; SLEEP -> SLEEP; STARTED -> STARTED
由软件调用Can_SetBaudrate函数触发
更改CAN控制器配置，所有CAN控制器寄存器根据静态配置进行设置。

如果调用Can_SetBaudrate函数后，将导致CAN控制器重新初始化，并且CAN控制器未处于STOPPED状态，则函数应返回E_NOT_OK。

如果需要重新初始化，Can_SetBaudrate函数需要将CAN控制器保持在STOPPED状态；如果需要重新初始化， Can_SetBaudrate函数也需要确保不会设置任何会导致CAN控制器参与网络的设置。

6.3.5. Can_SetControllerMode函数引起的状态转换¶

软件可以使用Can_SetControllerMode函数来触发CAN控制器状态转换。依赖于CAN硬件，寄存器设置更改后，转换到新的CAN 控制器状态，可能会存在时间的延迟。 Can模块在状态转换成功后，通知上层模块（CanIf_ControllerModeIndication）新状态。监控请求的状态是否完成，应该由上层CanIf模块负责，而不属于Can模块。

Can_Mainfunction_Mode函数将轮询CAN状态寄存器的标志，直到该标志发出更改生效的信号。然后通过调用 CanIf_ControllerModeIndication函数通知上层模块，由CanIf模块的ControllerId引用的相应CAN控制器状态转换成功。

Can_SetControllerMode函数需要使用系统服务GetCounterValue，来进行超时监控以避免函数阻塞。如果表明状态更改标志一直没有生效，并且CanTimeoutDuration参数定义的最大时间已过，则应退出Can_SetControllerMode函数，但Can_Mainfunction_Mode应继续轮询状态更改标志。

Can_Mainfunction_Mode函数需要调用CanIf_ControllerModeIndication函数通知上层模块，由CanIf模块的ControllerId引用的相应CAN控制器状态转换成功，以防状态转换由Can_SetControllerMode函数再次触发。

8.3.5.1. Can_SetControllerMode(CAN_CS_STARTED)¶

状态的变化：STOPPED -> STARTED
软件触发

Can_SetControllerMode(CAN_CS_STARTED) 需要通过设置硬件寄存器，以使CAN控制器能参与网络。

Can_SetControllerMode(CAN_CS_STARTED) 需要等待一段有限的时间，已确保CAN控制器已经完全工作。在CAN控制器运行之前发起的传输请求会丢失。CAN控制器可操作性的唯一指标是接收到TX确认或RX指示。发送实体可能会收到确认超时，并且需要能够应对这种情况。

当Can_SetControllerMode(CAN_CS_STARTED) 被调用时，如果CAN控制器未处于STOPPED状态时，这需要被检测为一个无效的状态转换。

8.3.5.2. Can_SetControllerMode(CAN_CS_STOPPED)¶

状态的变化：STARTED -> STOPPED; SLEEP -> STOPPED
由软件触发

Can_SetControllerMode(CAN_CS_STOPPED) 需要设置CAN硬件内部的配置，以使CAN控制器停止参与网络。Can_SetControllerMode(CAN_CS_STOPPED) 需要等待一段有限的时间，确保CAN控制器真正关闭，并且CAN控制器已经处于STOPPED状态。

如果CAN硬件不支持睡眠模式，则从SLEEP到STOPPED的转换，应从逻辑睡眠模式退出，但对CAN控制器状态其实没有影响，因为控制器在逻辑睡眠模式时，已经处于停止状态。

Can_SetControllerMode(CAN_CS_STOPPED) 应取消所有的pending的消息。

8.3.5.3. Can_SetControllerMode(CAN_CS_SLEEP)¶

状态的变化：STOPPED -> SLEEP
软件触发

Can_SetControllerMode(CAN_CS_SLEEP) 应将控制器设置为睡眠模式。

如果CAN硬件支持睡眠模式，Can_SetControllerMode(CAN_CS_SLEEP) 将等待有限的时间，直到CAN控制器处于SLEEP状态，并确保CAN硬件能够被唤醒。如果CAN硬件不支持睡眠模式，Can_SetControllerMode(CAN_CS_SLEEP) 应将CAN控制器设置为逻辑睡眠模式。仅当调用 Can_SetControllerMode(CAN_CS_STOPPED) 时，CAN控制器才需要离开此逻辑睡眠模式。

当Can_SetControllerMode(CAN_CS_SLEEP) 被调用，但CAN控制器既不在STOPPED状态也不处于SLEEP状态时，它应被检测为无效的状态转换。

6.3.6. 硬件事件引起的状态转换¶

8.3.7.1. 硬件唤醒（由CAN总线唤醒事件触发）¶

状态的变化：SLEEP -> STOPPED。
由接收到的L-PDU触发。
通过EcuM_CheckWakeup函数通知EcuM模块。

这种状态转换只会发生在硬件支持睡眠模式的情况下。

在硬件唤醒（由CAN总线的唤醒事件触发）时，CAN控制器应转换为STOPPED状态，Can模块应在中断函数或者Can_MainFunction_Wakeup 中调用函数EcuM_CheckWakeup。Can模块不应进一步处理引起唤醒的L-PDU。

在睡眠转换期间，CAN总线唤醒的情况下，函数 Can_SetControllerMode(CAN_CS_STOPPED) 应返回 E_NOT_OK。

8.3.7.2. Bus-Off（由CAN控制器的状态变化触发）¶

状态的变化：STARTED -> STOPPED。
当CAN控制器达到Bus-Off状态，由硬件触发。
当转换为STOPPED状态后，通过CanIf_ControllerBusOff函数通知CanIf模块，通过CanIf模块的ControllerId引用的相应CAN控制器通知状态已发生变化。

检测到Bus-Off后，CAN控制器应转换为STOPPED状态，Can模块需要确保CAN控制器不再参与网络，同时取消仍待处理（pending）的消息。

Can模块禁用或抑制自动的Bus-Off恢复。

6.3.7. Can_DeInit函数引起的状态转换¶

状态的变化：STOPPED -> UNINIT; SLEEP -> UNINIT（适用于硬件单元中的所有控制器）。
由软件调用Can_DeInit函数触发。
准备重新配置硬件单元内的所有CAN控制器。

Can_DeInit函数需要将所有CAN控制器设置为UNINIT状态。当Can_DeInit函数被调用，如果Can模块不在CAN_READY状态或者任何CAN控制器处于STARTED状态时，需要引发CAN_E_TRANSITION的错误。

6.4. Can模块/控制器初始化¶

ECU状态管理器模块（EcuM）应在启动阶段通过调用Can_Init函数来初始化Can模块，之后Can模块的其他接口函数才被允许被调用。

Can_Init函数应初始化： * 静态变量，包括所有标志。 * 完整CAN硬件单元的通用设置。 * 每个CAN控制器的特定设置。

但是Can_Init函数不允许更改任何CAN控制器未使用硬件资源的寄存器。

Can模块需要遵守以下有关控制器寄存器初始化的规则： * 如果硬件只允许寄存器的一种用途，则实现该功能的Can模块负责初始化寄存器。 * 如果寄存器可以影响多个硬件模块，并且如果它是一个I/O寄存器，它应该由PORT驱动程序初始化。 * 如果寄存器可以影响多个硬件模块，并且如果它不是一个I/O寄存器，则应由MCU驱动程序初始化。 * 一次性可写寄存器需要在复位后直接初始化，应由启动代码初始化。 * 所有其他寄存器都应由启动代码初始化。

如果Can_SetBaudrate确定目标配置需要重新初始化，并且CAN控制器也处于STOPPED状态，则Can_SetBaudrate函数需要重新初始化CAN控制器并进行控制器的特定设置。如果重新初始化是必须，则CAN控制器必须切换到STOPPED状态，然后才能执行 Can_SetBaudrate来应用新的波特率配置。

Can_SetBaudrate函数只影响包含单个CAN控制器的特定配置的寄存器区域。

Can模块配置定义全局CAN硬件单元设置和对默认CAN控制器配置集的引用。

6.5. L-PDU的传输¶

在L-PDU传输时，Can模块将L-PDU内容，ID和数据长度转换为硬件特定格式（如果需要），然后触发传输。

CAN到存储器的数据映射定义为先发出的CAN数据字节为数组第0个元素，最后发出的CAN数据字节为数组第7个元素或者为CAN FD的数据第63个元素。

如果CAN硬件缓冲区内的表示与AUTOSAR定义不同，则Can模块必须为上层提供经过调整的 SDU-Buffer。

可以配置多个具有唯一HTH的TX硬件对象。CanIf模块提供HTH作为TX请求的参数。有关可能的配置，请参见图 7-3。

Can_Write函数需要一直保存参数PduInfo中给出的swPduHandle，直到Can模块为此发送请求，调用了CanIf_TxConfirmation，其中swPduHandle作为参数给出。此特性用于CanIf模块实现中减少搜索的时间。

Can模块应调用CanIf_TxConfirmation以指示成功传输。在轮询模式的情况下，它也可以在相应硬件资源的TX中断服务程序中（TX-interrupt service routine）调用或在Can_MainFunction_Write函数内部调用。

6.5.1. 优先级反转¶

多路复用传输（Multiplexed transmission）可用于避免外部/内部优先级反转。同时Can模块允许多路复用传输功能在预编译时可静态配置使能或者禁止（ON | OFF）。

多个传输硬件对象（由CanHwObjectCount定义）可以由一个HTH分配，并且向上层模块表现为一个传输实体。

Can模块需要支持设备的多路传输机制： * 多个发送硬件对象被分组到一个发送实体，并且可以填充在同一个寄存器集，同时微控制器将L-PDU自动存储到一个空闲缓冲区中。 * 硬件提供寄存器或函数来识别传输实体内的自由传输硬件对象。

Can模块需要支持按L-PDU优先级顺序发送L-PDU的设备的多路传输。

注意：

按优先级排序L-PDU避免了分配给配置为多路传输的Basic-CAN的L-PDU的内部优先级反转问题。避免内部优先级反转的另一种可能性是将所有HTH配置为Full-CAN，如果CAN硬件能够使用CAN ID或相关优先级字段在传输时进行优先级传输。

应避免优先处理的软件仿真，因为额外的开销会使多路传输的优势无效。

Multiplexed transmission

6.5.2. 传输数据一致性¶

Can模块需要直接从上层模块缓冲区复制数据。上层模块负责保持缓冲区一致，直到Can_Write函数被调用后返回。

6.6. L-PDU的接收¶

当接收到L-PDU时，Can模块应调用RX指示回调函数CanIf_RxIndication，其中包含了 ID、HOH，Mailbox参数中包含抽象的CanIf的ControllerId，以及参数PduInfoPtr中的数据长度和指向L-SDU缓冲区的指针。

在扩展CAN帧的情况下，Can模块应将ID转换为标准化格式，因为上层CAN IF模块不知道接收到的CAN帧是标准CAN帧（Standard CAN frame）还是扩展CAN帧（Extended CAN frame）。如果是扩展CAN帧，需要将接收到的CAN帧ID的MSB设为1，以将接收到的 CAN帧标记为扩展。

在相应硬件资源的RX中断服务程序（RX-interrupt service routine）或者轮询模式下的Can_MainFunction_Read函数需要调用回调函数CanIf_RxIndication。

CAN到内存的数据映射定义和数据传输一样，首先接收的CAN数据字节为数组第0个元素，最后接收的CAN数据字节为数组元素第7个或者CAN FD的第63个元素。如果CAN硬件缓冲区内的表示与AUTOSAR定义不同，则Can模块必须为上层模块提供经过调整的SDU-Buffer。

Can驱动需要指示接收到的消息是传统CAN帧（Conventional CAN frame）还是CAN FD帧（CAN FD frame），如Can_IdType中定义，通过使用两个最高有效位来指定帧类型：

-00 带有标准CAN ID的传统CAN帧
-01 带有标准CAN ID的CAN FD帧
-10 带有扩展CAN ID的传统CAN帧
-11 带有扩展CAN ID的CAN FD帧

6.6.1. 接收数据一致性¶

为了防止接收到消息的丢失，一些控制器支持为一组硬件对象（hardware object）构建一个先进先出队列（FIFO）。然而在其他一控制器上，可以配置另一个具有相同属性的硬件对象，在主对象出现忙碌的介入用作影子缓冲区（shadow buffer）。

CAN驱动程序需要支持实现了硬件FIFO的控制器。FIFO的大小通过CanHwObjectCount配置。

不支持硬件FIFO的控制器通常提供了实现影子缓冲区机制的能力。当主要硬件对象忙时，其他硬件对象会接管。硬件对象的数量也是通过CanHwObjectCount来进行配置。

如果CAN硬件无法保护（锁定）RX缓冲区，以防止数据被新接收到的消息所覆盖。Can模块需要在接收后，将L-SDU复制到影子缓冲区中。

如果CAN硬件不可全局访问，Can模块也需要将L-SDU复制到影子缓冲区中。完整的RX处理（包括复制到目标层，例如：COM）需要在RX中断程序的上下文或者 Can_MainFunction_Read函数的上下文中完成。

Can模块应保证ISR和Can_MainFunction_Read函数都不能被自己中断。这样CAN硬件（或影子）缓冲区始终是一致的，因为它是在一个永远不会被自身中断的函数中按顺序写入和读取的。

如果CAN硬件无法配置为在接收后锁定RX硬件对象（硬件功能），则可能会发生硬件缓冲区被新到达的消息覆盖的情况。在这种情况下，如果硬件支持，CAN控制器会检测到覆盖（overwrite）事件。

如果CAN硬件可以配置为在接收后锁定RX硬件对象，则可能会发生新到达的消息无法存储到硬件缓冲区的情况。在这种情况下，如果硬件支持，CAN控制器会检测到溢出（overrun）事件。

如果检测到“覆盖”或“溢出”事件，Can模块需要引发运行时CAN_E_DATALOST错误。系统设计者应确保消息接收（中断驱动或轮询）的运行时间与系统中可能的快速接收相匹配。

6.7. 唤醒概念¶

Can模块处理可由Can控制器本身检测到的唤醒，而不是通过Can收发器（Can transceiver）检测到的唤醒。有两种可能的情况：中断唤醒（wakeup by interrupt）和轮询唤醒（wakeup by polling）。对于中断唤醒，当硬件检测到唤醒时调用Can模块的ISR。

如果唤醒事件的ISR被调用，它应该依次调用EcuM_CheckWakeup。传递给EcuM_CheckWakeup的参数应该是CanWakeupSourceRef配置参数引用的唤醒源的ID。然后，ECU状态管理器将设置MCU，并通过Can接口（CanIf）模块再调用Can模块，从而调用 Can_CheckWakeup函数。

当通过轮询检测到唤醒事件时，ECU状态管理器会像以前一样通过Can接口（CanIf）模块周期性地调用Can_CheckWakeup函数。

在这两种情况下，Can_CheckWakeup都会检查Can控制器是否检测到唤醒并返回结果。然后，CAN驱动程序将通过EcuM_SetWakeupEvent通知ECU状态管理器（EcuM）收到唤醒事件（wakeup event）。

唤醒验证主要用于防止错误唤醒事件，它主要由ECU状态管理器（EcuM）和Can接口（CanIf）模块完成，无需Can模块的任何帮助。

有关唤醒机制和唤醒序列图的一般描述，请参阅ECU状态管理器规范[5]。

6.8. 具有选择性唤醒功能的CAN控制器¶

本节描述了对具有选择性唤醒（selective wakeup）功能的CAN控制器的要求。

部分网络（Partial Networking）是CAN系统中的一个状态，其中一些节点处于低功耗模式，而其他节点正在进行通信。这降低了整个网络的功耗。处于低功耗模式的节点通过预定义的唤醒帧（wakeup frames）被唤醒。

支持选择性唤醒的CAN控制器可以通过预定义的唤醒帧被唤醒。

如果CAN控制器硬件支持选择性唤醒，则应使用配置参数CanHwPnSupport进行指示。

如果支持选择性唤醒，则应使用参数CanPnFrameCanId、CanPnFrameCanIdMask和CanPnFrameDataMask将CAN控制器配置为在特定的CAN帧或一组CAN帧上唤醒。

有关唤醒机制和唤醒序列图的更多详细信息，另请参阅CAN主函数 Can_MainFunction_Read、Can_MainFunction_Write、Can_MainFunction_BusOff 和 Can_MainFunction_Wakeup 的描述。

6.9. 通知概念¶

Can模块仅向上层CanIf模块提供事件触发通知接口。每个通知都由一个回调函数表示。

硬件事件可以通过中断或轮询硬件对象的状态标志来检测。有关轮询的配置可能性取决于硬件（即：哪些事件可以轮询，哪些事件需要轮询），并且不受AUTOSAR规范的限制。驱动程序同时也需要可以支持配置为完全不使用中断，即完全轮询。

轮不轮询的配置在Can驱动程序内部，在模块外部是不可见。轮询在CAN主函数（Can_MainFunction_xxx）内完成。同时轮询事件也是通过适当的回调函数通知上层模块。只不过回调函数地调用不是在ISR中，而是在CAN模块的主函数中。所有回调函数的实现都和在ISR中的实现相同。更多详细信息，可以参见CAN模块的主函数Can_MainFunction_Read、Can_MainFunction_Write、Can_MainFunction_BusOff和Can_MainFunction_Wakeup的说明。

6.10. 重入问题（Reentrancy issues）¶

例程必须满足以下条件才能可重入：

它以原子方式使用所有共享变量，除非每个变量都分配给函数的特定实例。
它不调用不可重入函数。
它不会以非原子方式使用硬件。

传输请求仅会在CanIf模块的CanIf_Transmit函数内进行转发。由于函数CanIf_Transmit是可重入的，所以Can_Write函数需要实现线程安全（例如：通过使用互斥锁）。

当写入无法重入时，进一步的（抢占式）调用将返回CAN_BUSY。（例如：允许写入不同的硬件TX句柄，不允许写入相同的TX句柄）。在CAN_BUSY的情况下，CanIf模块需要对写入请求进行队列管理。（行为与所有硬件对象都忙的情况相同）。

Can_EnableCanInterrupts和Can_DisableCanInterrupts可能会在可重入函数中被调用，所以这两个函数也是需要是符合可重入设计的。

所有其他服务不需要实现为可重入函数。CAN主函数（如：Can_MainFunction_Read）不允许被自己中断，所以这些CAN主函数都是不可重入的。

6.11. 硬件时间戳（Hardware Timestamping）¶

如果CAN控制器支持基于硬件的时间戳，Can模块可以使用硬件时间戳。这样可以提高CAN时间同步的精度。

如果支持基于硬件的时间戳，CAN驱动程序需要提供以下API：

Can_GetCurrentTime
Can_EnableEgressTimeStamp
Can_GetEgressTimeStamp
Can_GetIngressTimeStamp

这些API需要通过配置参数CanGlobalTimeSupport使能。

基于硬件的时间戳功能的CAN控制器，需要提供一个自由运行（free-running）的计数器，用于获取CAN消息接收和发送的时间戳。自由运行计数器需要在达到其指定最大值后，向上计数并溢出到零。 CiA603标准中规定自由运行计数器对时钟周期进行计数，分辨率支持至少需要为1μs，最多可以1ns。强烈建议提供32位时间戳寄存器和32位计数器。

当CAN帧被认为有效时，发送和接收的CAN消息的时间戳将被捕获。CiA603标准中给出了详细信息。

6.12. 错误分类¶

文档「基础软件模块通用规范」的章节7.11「错误处理」（Error Handling）详细描述了基础软件的错误处理。其中最重要的是，它构成了一个由五种错误类型组成的分类方案，这些错误类型可能发生在BSW模块中。

基于此基础，以下章节在相应的小节中规定特定的错误。

Can模块应能够根据其配置（默认/生产）检测以下错误和异常。

6.12.1. 开发错误¶

错误类型	相关错误码	错误值
使用错误的参数调用API服务	CAN_E_PARAM_POINTER	0x01
使用错误的参数调用API服务	CAN_E_PARAM_HANDLE	0x02
使用错误的参数调用API服务	CAN_E_PARAM_DATA_LENGTH	0x03
使用错误的参数调用API服务	CAN_E_PARAM_CONTROLLER	0x04
未进行初始化就使用API服务	CAN_E_UNINIT	0x05
当前模式下的无效转换	CAN_E_TRANSITION	0x06
参数波特率（Baudrate）具有无效值	CAN_E_PARAM_BAUDRATE	0x07
无效的配置集选择	CAN_E_INIT_FAILED	0x09
使用无效的PDU ID调用API服务	CAN_E_PARAM_LPDU	0x0A

6.12.2. 运行时错误¶

错误类型	相关错误码	错误值
接收到的CAN消息丢失	CAN_E_DATALOST	0x01

Can模块应指示由Can模块API的错误使用引起的错误。这包括API参数检查和调用序列错误。

在DET返回后，引发开发错误的Can模块函数应立即返回。

仅当DET开启且Can模块的函数提供返回值时，Can模块的环境才应在Can模块函数的返回值中指示开发错误。返回的值为E_NOT_OK。

6.12.3. 瞬态故障¶

没有瞬态故障。

6.12.4. 生产错误¶

没有生产错误。

6.12.5. 扩展生产错误¶

没有扩展生产错误。

6.12.6. 返回值¶

CAN_BUSY通过函数 Can_Write 的返回值报告。CanIf模块按照为CanIf模块规定的时序图做出反应。在向睡眠模式转换期间发生唤醒的情况下，通过返回值报告 E_NOT_OK。Bus-Off和唤醒（Wake-up）事件通过通知回调函数转发。

6.13. CAN FD支持¶

出于性能原因，一些CAN控制器允许使用称为CAN FD（参见「CAN with Flexible Data-Rate」规范）的灵活数据速率特性。在仲裁阶段指示后，可以在有效载荷（payload）和CRC期间切换到更高的波特率。这第二波特率必须通过使用 CanControllerFdBaudrateConfig 扩展 CanControllerBaudrateConfig 来配置。如果激活的波特率具有 CAN FD 配置（参见 CanControllerFdBaudrateConfig 9.2.5节），则该控制器的 CAN FD 特性被启用。指定的第二波特率用于支持以位速率切换（BRS）接收 CAN FD 帧。第二波特率是否用于传输取决于配置参数 CanControllerTxBitRateSwitch（参见 CanControllerFdBaudrateConfig 9.2.5节）。

但是，在某些情况下，可能需要在支持 CAN-FD 消息的网络中传输传统的 CAN 2.0 消息，例如为了实现 CAN 选择性唤醒。在这些情况下，必须支持将传统的 CAN 消息与 CAN-FD 消息交错传输。这可以在帧级别上通过使用在 Can_Write 期间传递的 CanId（参见 Can_IdType 7.2.3节）的最高两位来实现，以指示应使用哪种帧。

CAN FD 还支持扩展的有效载荷，允许传输最多64字节。该特性也取决于 CAN FD 配置（参见 CanControllerFdBaudrateConfig 9.2.5节）。因此，如果 CAN 控制器处于 CAN FD 模式（有效的 CanControllerFdBaudrateConfig）且传递给 Can_Write() 的 CanId 中设置了 CAN FD 标志，则CAN驱动程序支持传输长度最多64字节的 PDU。如果存在传输 CAN FD 帧的请求且 CAN 控制器不处于 CAN FD 模式（无 CanControllerFdBaudrateConfig），则只要 PDU 长度 <= 8字节，该帧就作为传统 CAN 帧发送。

6.14. CAN XL扩展¶

CAN/CAN-FD 是经过验证、经济实惠且广泛部署的通信协议，其相应的通信栈已在 AUTOSAR 内规定。

在汽车行业中，不断增加通信带宽以应对现代E/E架构复杂性的趋势持续存在。拥有一个同样遵循这一趋势的低成本、鲁棒的总线系统显然被视为对 AUTOSAR 标准的有益补充。因此，引入了 CAN XL（参见[7]、[8]）。

目标是 CAN XL 将帮助弥合当前 CAN 实现与当前100 Mbit以太网解决方案之间的差距。在同一个网段上，CAN 2.0/FD/XL 和以太网流量可以共存。波特率不像 10BASE-T1S 那样固定为10 Mbit，而是可以灵活调整至最高20 Mbit/s。此外，有效载荷最多可达2048字节。

CAN XL 对现有 AUTOSAR 模块的影响极小，但仍带来了新特性的好处。

使用新引入的 CAN XL 驱动程序，仍然可以在不做任何更改的情况下发送 CAN 2.0 和 CAN FD 帧。

由于 CAN XL 驱动程序是作为现有CAN驱动程序的扩展实现的（带有新文档 AUTOSAR_CP_SWS_CANXLDriver.pdf），非 CAN XL 硬件仍将使用基本的CAN驱动程序实现。

CAN XL 驱动程序是CAN驱动程序的扩展，并引入了额外的API以支持 CAN XL 帧和以太网通信（更多详情参见 AUTOSAR_CP_SWS_CANXLDriver.pdf）。

6.15. CAN错误类型的报告¶

如果 CanEnableSecurityEventReporting 为 true 且CAN驱动程序检测到 0x1-0xB 范围内的 CanErrorType，则CAN驱动程序应以 ControllerId 和 CanError 为参数调用 CanIf_ErrorNotification。

如果没有预定义的 Can_ErrorType 值与CAN硬件提供的错误匹配，则CAN驱动程序不应将该错误报告给 CanIf。

如果 CanEnableSecurityEventReporting 为 true 且CAN驱动程序检测到向错误状态被动（error state passive）的转换，则CAN驱动程序应以 ControllerId 以及 Rx 和 Tx 错误计数器的值为参数调用 CanIf_ControllerErrorStatePassive。

7. API规范¶

在具有多个Can模块的实现中，函数名称的前缀可以按照相关需求的规定进行更改。

7.1. 导入的类型¶

在本章中列出了从以下模块包含的所有类型：

模块	头文件	导入的类型
ComStack_Types	ComStack_Types.h	PduIdType
ComStack_Types	ComStack_Types.h	PduInfoType
ComStack_Types	ComStack_Types.h	PduLengthType
EcuM	EcuM.h	EcuM_WakeupSourceType
Icu	Icu.h	Icu_ChannelType
Os	Os.h	StatusType
Os	Os.h	TickRefType
Os	Os.h	TickType
Os	Rte_Os_Type.h	CounterType
Std	Std_Types.h	Std_ReturnType
Std	Std_Types.h	Std_VersionInfoType

7.2. 类型定义¶

7.2.1. Can_ConfigType¶

结构类型（Structure）。这是包含CAN驱动程序整体初始化数据以及影响所有控制器的SFR设置的外部数据结构的类型。此外，它还包含指向控制器配置结构的指针。初始化数据结构的内容是CAN硬件特定的。可通过Can.h获得。

7.2.2. Can_PduType¶

结构类型（Structure），该类型为任意CAN L-SDU统一了 PduId（swPduHandle）、SduLength（length）、SduData（sdu）和 CanId（id）。元素：

元素	类型	说明
swPduHandle	PduIdType	-
length	uint8	-
id	Can_IdType	-
sdu	uint8*	-

可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.2.3. Can_IdType¶

类型（Type），派生自 uint32。表示L-PDU的标识符。最高两位指定帧类型：00 = 带标准CAN ID的CAN消息；01 = 带标准CAN ID的CAN FD帧；10 = 带扩展CAN ID的CAN消息；11 = 带扩展CAN ID的CAN FD帧。取值范围：Standard32Bit：0..0x400007FF；Extended32Bit：0..0xDFFFFFFF。变体（Variation）：-。可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.2.4. Can_HwHandleType¶

类型（Type），派生自 Basetype（uint16 或 uint8，变体）。表示CAN硬件单元的硬件对象句柄。对于拥有超过255个硬件对象的CAN硬件单元，使用扩展范围。取值范围：Standard：0..0x0FF；Extended：0..0xFFFF。可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.2.5. Can_HwType¶

结构类型（Structure）。该类型定义了一个数据结构，它明确地提供了一个硬件对象句柄（Hardware Object Handle）及其对应的CAN控制器（因此也包括CAN驱动程序）以及特定的 CanId。元素：

元素	类型	说明
CanId	Can_IdType	CAN L-PDU 的标准/扩展 CAN ID
Hoh	Can_HwHandleType	对应的硬件对象范围（Hardware Object Range）的ID
ControllerId	uint8	由 CanIf 提供的 ControllerId，明确标识对应的控制器

可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.2.6. Std_ReturnType的扩展¶

CAN_BUSY（0x02）：由于没有可用的发送对象而无法处理传输请求。这是CAN驱动程序API Can_Write() 的 Std_ReturnType 叠加返回值。可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.2.7. Can_ErrorStateType¶

枚举类型（Enumeration），CAN控制器的错误状态。取值范围：CAN_ERRORSTATE_ACTIVE：CAN控制器完全参与通信；CAN_ERRORSTATE_PASSIVE：CAN控制器参与通信，但不发送主动错误帧；CAN_ERRORSTATE_BUSOFF：CAN控制器不参与通信。可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.2.8. Can_ControllerStateType¶

枚举类型（Enumeration），由多个 ControllerMode 函数使用的状态。取值范围：CAN_CS_UNINIT（0x00）：CAN控制器状态 UNINIT；CAN_CS_STARTED（0x01）：CAN控制器状态 STARTED；CAN_CS_STOPPED（0x02）：CAN控制器状态 STOPPED；CAN_CS_SLEEP（0x03）：CAN控制器状态 SLEEP。可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.2.9. Can_ErrorType¶

枚举类型（Enumeration），表示典型 CAN 硬件能够报告的 CAN 错误类型的超集。这意味着并非所有 CAN 硬件都能够支持完整的集合。取值范围：CAN_ERROR_BIT_MONITORING1（0x01）：发送了0但读回1；CAN_ERROR_BIT_MONITORING0（0x02）：发送了1但读回0；CAN_ERROR_BIT（0x03）：硬件报告 CAN 位错误，但无法区分 CAN_ERROR_BIT_MONITORING1 和 CAN_ERROR_BIT_MONITORING0；CAN_ERROR_CHECK_ACK_FAILED（0x04）：应答（Acknowledgement）检查失败；CAN_ERROR_ACK_DELIMITER（0x05）：应答界定符检查失败；CAN_ERROR_ARBITRATION_LOST（0x06）：发送方在仲裁中失败；CAN_ERROR_OVERLOAD（0x07）：通过过载帧检测到 CAN 过载，表明接收器的接收缓冲区已满；CAN_ERROR_CHECK_FORM_FAILED（0x08）：违反固定帧格式；CAN_ERROR_CHECK_STUFFING_FAILED（0x09）：填充位与预期不符；CAN_ERROR_CHECK_CRC_FAILED（0xA）：CRC失败；CAN_ERROR_BUS_LOCK（0xB）：总线锁定（总线卡在显性电平）。可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.2.10. Can_TimeStampType¶

结构类型（Structure）。此类型的变量用于表示基于相对时间的时间戳。取值范围：秒（seconds，uint32）：0 .. 4.294.967.295 s（约136年）；纳秒（nanoseconds，uint32）：0 .. 999.999.999 ns。可通过Can_GeneralTypes.h获得。

7.3. 函数定义¶

7.3.1. 影响整个硬件单元的服务¶

7.3.1.1. Can_Init¶

说明: 该函数初始化模块。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，不可重入。参数 Config（in）：指向驱动程序配置的指针。该服务无返回值。

void Can_Init ( const Can_ConfigType* Config )

可用配置集的符号名称由Can模块的配置描述提供。参见关于配置描述的第9章。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果驱动程序不处于 CAN_UNINIT 状态，则函数 Can_Init 应引发错误 CAN_E_TRANSITION。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果CAN控制器不处于 UNINIT 状态，则函数 Can_Init 应引发错误 CAN_E_TRANSITION。

7.3.1.2. Can_GetVersionInfo¶

说明: 该函数返回该模块的版本信息。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，可重入。参数 versioninfo（out）：指向存储该模块版本信息的位置的指针。该服务无返回值。

void Can_GetVersionInfo ( Std_VersionInfoType* versioninfo )

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 versionInfo 是空指针，则函数 Can_GetVersionInfo 应引发错误 CAN_E_PARAM_POINTER。

7.3.1.3. Can_DeInit¶

说明: 该函数去初始化模块。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，不可重入。该服务无参数、无返回值。

void Can_DeInit ( void )

注意：去初始化函数的一般行为和约束由SWS_BSWGeneral中的相关需求规定。

注意事项（Caveat）：Can_DeInit 函数的调用者必须确保没有CAN控制器处于 STARTED 状态。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果驱动程序不处于 CAN_READY 状态，则函数 Can_DeInit 应引发错误 CAN_E_TRANSITION。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果任何一个CAN控制器处于 STARTED 状态，则函数 Can_DeInit 应引发错误 CAN_E_TRANSITION。

7.3.2. 影响单个CAN控制器的服务¶

7.3.2.1. Can_SetBaudrate¶

说明: 该服务应设置CAN控制器的波特率配置。根据必要的波特率修改，控制器可能必须复位。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，对于不同的 Controller 可重入，对于相同的 Controller 不可重入。参数 Controller（in）：应设置波特率的CAN控制器；参数 BaudRateConfigID（in）：通过ID引用波特率配置（参见 CanControllerBaudRateConfigID）。返回值为Std_ReturnType：E_OK：服务请求已被接受，(新)波特率的设置已开始；E_NOT_OK：服务请求未被接受。

Std_ReturnType Can_SetBaudrate ( uint8 Controller, uint16 BaudRateConfigID )

可能存在多个波特率配置。函数 Can_SetBaudrate 可用于在不同的配置之间切换。

根据旧的和新的波特率配置，在运行期间可能只能更改参数的一个子集，并且可以避免CAN控制器的重新初始化。

如果调用 Can_SetBaudrate 将导致CAN控制器的重新初始化，则在调用该函数时CAN控制器必须处于 STOPPED 状态。

(重新)初始化后，CAN控制器处于 STOPPED 状态。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，则函数 Can_SetBaudrate 应引发错误 CAN_E_UNINIT 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 BaudRateConfigID 具有无效值，则函数 Can_SetBaudrate 应引发错误 CAN_E_PARAM_BAUDRATE 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 Controller 超出范围，则函数 Can_SetBaudrate 应引发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER 并返回 E_NOT_OK。

如果所请求的波特率更改无法在不重新初始化CAN控制器的情况下执行，则应返回 E_NO_OK。

7.3.2.2. Can_SetControllerMode¶

说明: 该函数执行CAN控制器状态机的软件触发状态转换。可通过Can.h获得。本服务为异步调用，不可重入。参数 Controller（in）：应更改状态的CAN控制器；参数 Transition（in）：请求新CAN控制器状态的转换值。返回值为Std_ReturnType：E_OK：请求已被接受；E_NOT_OK：请求未被接受，发生了开发错误。

Std_ReturnType Can_SetControllerMode ( uint8 Controller, Can_ControllerStateType Transition )

函数 Can_SetControllerMode 应执行CAN控制器状态机的软件触发状态转换。

每次使用状态转换值 CAN_CS_STARTED 触发CAN控制器状态机时，函数 Can_SetControllerMode 都应使用先前由函数 Can_SetBaudrate 或 Can_Init 使用的相同控制器配置集重新初始化CAN控制器。

有关在睡眠转换期间发生来自CAN总线的唤醒事件的情况，参见相关需求的规定。

函数 Can_SetControllerMode 应在检查唤醒状态时禁用唤醒中断。

函数 Can_SetControllerMode 应启用新状态所需的中断。

当CAN中断已被函数 Can_DisableControllerInterrupts 禁用时，不应执行CAN中断的启用。

函数 Can_SetControllerMode 应禁用新状态中不允许的中断。

当CAN中断已被函数 Can_DisableControllerInterrupts 禁用时，不应执行CAN中断的禁用。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果模块尚未初始化，则函数 Can_SetControllerMode 应引发开发错误 CAN_E_UNINIT 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数超出范围，则函数 Can_SetControllerMode 应引发开发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果请求了无效的转换，则函数 Can_SetControllerMode 应引发错误 CAN_E_TRANSITION 并返回 E_NOT_OK。

如果硬件支持选择性唤醒且所请求的模式为 CAN_CS_STARTED，CAN控制器应为对应的抽象 CanIf ControllerId 调用API CanIf_ConfirmCtrlPnAvailability()。CanIf_ConfirmCtrlPnAvailability 通过 CanIf 和 CanSM 通知 CanNm 选择性唤醒已启用。

7.3.2.3. Can_DisableControllerInterrupts¶

说明: 该函数禁用此CAN控制器的所有中断。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，可重入。参数 Controller（in）：应为其禁用中断的CAN控制器。该服务无返回值。

void Can_DisableControllerInterrupts ( uint8 Controller )

仅当该CAN控制器的中断已启用时，函数 Can_DisableControllerInterrupts 才应访问CAN控制器寄存器以仅禁用该CAN控制器的所有中断。

当 Can_DisableControllerInterrupts 被多次调用时，必须调用 Can_EnableControllerInterrupts 同样的次数才能重新启用中断。实现说明：函数 Can_DisableControllerInterrupts 可以在每次执行时增加一个计数器，该计数器指示在启用中断之前需要调用多少次 Can_EnableControllerInterrupts（增量禁用）。

Can模块应跟踪其他函数（即 Can_SetControllerMode）中所有单独的中断启用和禁用操作，以便可以恢复正确的中断启用状态。实现示例：在「中断启用模式」中，每次中断状态更改不仅修改中断启用位，还修改一个软件标志；在「中断禁用模式」中，仅修改软件标志；Can_DisableControllerInterrupts 和 Can_EnableControllerInterrupts 不修改软件标志；Can_EnableControllerInterrupts 读取软件标志以重新启用正确的中断。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，则函数 Can_DisableControllerInterrupts 应引发错误 CAN_E_UNINIT。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 Controller 超出范围，则函数 Can_DisableControllerInterrupts 应引发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER。

7.3.2.4. Can_EnableControllerInterrupts¶

说明: 该函数启用所有允许的中断。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，可重入。参数 Controller（in）：应为其重新启用中断的CAN控制器。该服务无返回值。

void Can_EnableControllerInterrupts ( uint8 Controller )

函数 Can_EnableControllerInterrupts 应启用根据当前软件状态必须启用的所有中断。相关需求同样适用于该函数。

当之前未调用过 Can_DisableControllerInterrupts 时，函数 Can_EnableControllerInterrupts 应不执行任何操作。另请参见「Can_DisableControllerInterrupts」的实现示例。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，则函数 Can_EnableControllerInterrupts 应引发错误 CAN_E_UNINIT。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 Controller 超出范围，则函数 Can_EnableControllerInterrupts 应引发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER。

7.3.2.5. Can_CheckWakeup¶

说明: 该函数检查给定的控制器是否发生了唤醒。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，不可重入。参数 Controller（in）：要检查唤醒的控制器。返回值为Std_ReturnType：E_OK：API调用已被接受；E_NOT_OK：API调用未被接受。

Std_ReturnType Can_CheckWakeup ( uint8 Controller )

函数 Can_CheckWakeup 应检查所请求的CAN控制器是否检测到了唤醒。如果成功检测到唤醒事件，应通过API EcuM_SetWakeupEvent 向 EcuM 报告。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，则函数 Can_CheckWakeup 应引发错误 CAN_E_UNINIT。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 Controller 超出范围，则函数 Can_CheckWakeup 应引发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER。

7.3.2.6. Can_GetControllerErrorState¶

说明: 该服务获取CAN控制器的错误状态。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，对于相同的 ControllerId 不可重入。参数 ControllerId（in）：分配给CAN控制器的抽象 CanIf ControllerId，该控制器被请求 ErrorState；参数 ErrorStatePtr（out）：指向存储CAN控制器错误状态的内存位置的指针。返回值为Std_ReturnType：E_OK：错误状态请求已被接受；E_NOT_OK：错误状态请求未被接受。

Std_ReturnType Can_GetControllerErrorState ( uint8 ControllerId, Can_ErrorStateType* ErrorStatePtr )

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果模块尚未初始化，则函数 Can_GetControllerErrorState 应引发开发错误 CAN_E_UNINIT 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 ControllerId 超出范围，则函数 Can_GetControllerErrorState 应引发开发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 ErrorStatePtr 是空指针，则函数 Can_GetControllerErrorState 应引发开发错误 CAN_E_PARAM_POINTER 并返回 E_NOT_OK。

当以 Controller Id 作为输入参数调用API Can_GetControllerErrorState() 时，CAN驱动程序应读取CAN控制器的错误状态寄存器，并将错误状态返回给上层。

7.3.2.7. Can_GetControllerMode¶

说明: 该服务报告所请求的CAN控制器的当前状态。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，不可重入。参数 Controller（in）：应为其请求状态的CAN控制器；参数 ControllerModePtr（out）：指向存储CAN控制器当前模式的内存位置的指针。返回值为Std_ReturnType：E_OK：控制器模式请求已被接受；E_NOT_OK：控制器模式请求未被接受。

Std_ReturnType Can_GetControllerMode ( uint8 Controller, Can_ControllerStateType* ControllerModePtr )

服务 Can_GetControllerMode 应返回所请求CAN控制器的模式。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，则函数 Can_GetControllerMode 应引发错误 CAN_E_UNINIT 并返回 E_NOT_OK。

如果 Can_GetControllerMode() 的参数 Controller 具有无效值，则CAN驱动程序应向 DET 的 Det_ReportError 服务报告开发错误码 CAN_E_PARAM_CONTROLLER。

如果 Can_GetControllerMode() 的参数 ControllerModePtr 是空指针，则CAN驱动程序应向 DET 的 Det_ReportError 服务报告开发错误码 CAN_E_PARAM_POINTER。

7.3.2.8. Can_GetControllerRxErrorCounter¶

说明: 返回CAN控制器的Rx错误计数器。该值可能并非对所有CAN控制器都可用，在这种情况下将返回 E_NOT_OK。请注意，API返回该值时，计数器的值可能不正确，因为Rx计数器在硬件中是异步处理的。应用程序不应基于此值对当前总线状态做任何假设。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，对于相同的 ControllerId 不可重入。参数 ControllerId（in）：应获取其当前Rx错误计数器的CAN控制器；参数 RxErrorCounterPtr（out）：指向存储CAN控制器当前Rx错误计数器的内存位置的指针。返回值为Std_ReturnType：E_OK：Rx错误计数器可用；E_NOT_OK：错误的 ControllerId，或Rx错误计数器不可用。

Std_ReturnType Can_GetControllerRxErrorCounter ( uint8 ControllerId, uint8* RxErrorCounterPtr )

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果模块尚未初始化，则函数 Can_GetControllerRxErrorCounter 应引发开发错误 CAN_E_UNINIT 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 ControllerId 超出范围，则函数 Can_GetControllerRxErrorCounter 应引发开发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 RxErrorCounterPtr 是空指针，则函数 Can_GetControllerRxErrorCounter 应引发开发错误 CAN_E_PARAM_POINTER 并返回 E_NOT_OK。

7.3.2.9. Can_GetControllerTxErrorCounter¶

说明: 返回CAN控制器的Tx错误计数器。该值可能并非对所有CAN控制器都可用，在这种情况下将返回 E_NOT_OK。请注意，API返回该值时，计数器的值可能不正确，因为Tx计数器在硬件中是异步处理的。应用程序不应基于此值对当前总线状态做任何假设。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，对于相同的 ControllerId 不可重入。参数 ControllerId（in）：应获取其当前Tx错误计数器的CAN控制器；参数 TxErrorCounterPtr（out）：指向存储CAN控制器当前Tx错误计数器的内存位置的指针。返回值为Std_ReturnType：E_OK：Tx错误计数器可用；E_NOT_OK：错误的 ControllerId，或Tx错误计数器不可用。

Std_ReturnType Can_GetControllerTxErrorCounter ( uint8 ControllerId, uint8* TxErrorCounterPtr )

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果模块尚未初始化，则函数 Can_GetControllerTxErrorCounter 应引发开发错误 CAN_E_UNINIT 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 ControllerId 超出范围，则函数 Can_GetControllerTxErrorCounter 应引发开发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 TxErrorCounterPtr 是空指针，则函数 Can_GetControllerTxErrorCounter 应引发开发错误 CAN_E_PARAM_POINTER 并返回 E_NOT_OK。

当以 Controller Id 作为输入参数调用API Can_GetControllerTxErrorCounter 时，CAN驱动程序应读取CAN控制器的Tx错误计数器寄存器，并将Tx错误计数返回给上层。

7.3.2.10. Can_GetCurrentTime¶

说明: 根据硬件的能力从硬件寄存器返回一个时间值。重要提示：Can_GetCurrentTime 可以在独占区域（exclusive area）内调用。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，不可重入。参数 ControllerId（in）：被寻址CAN控制器的索引；参数 timeStampPtr（out）：当前时间戳。返回值为Std_ReturnType：E_OK：成功；E_NOT_OK：失败。

Std_ReturnType Can_GetCurrentTime ( uint8 ControllerId, Can_TimeStampType* timeStampPtr )

如果启用了开发错误检测：该函数应检查先前是否已调用过服务 Can_Init。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_UNINIT。

如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数 ControllerId 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_PARAM_CONTROLLER。

如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数 timeStampPtr 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_PARAM_POINTER。

该函数应可通过配置参数 CanGlobalTimeSupport 进行预编译时的开/关配置。

7.3.2.11. Can_EnableEgressTimeStamp¶

说明: 在专用的 HTH 上激活出口时间戳（egress time stamping）。某些硬件会存储一次出口时间戳标记，而某些硬件在每次传输前都需要它。由于消息类型在网络设计上总是「带时间戳的」，因此不会有「禁用」功能。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，不可重入。参数 Hth（in）：应用于启用时间戳的硬件传输句柄的信息。注意：这是可以添加的最小粒度。该服务无返回值。

void Can_EnableEgressTimeStamp ( Can_HwHandleType Hth )

如果启用了开发错误检测：该函数应检查先前是否已调用过服务 Can_Init。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_UNINIT。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 Hth 不是已配置的硬件传输句柄，则函数 Can_Write 应引发错误 CAN_E_PARAM_HANDLE 并返回 E_NOT_OK。

该函数应可通过配置参数 CanGlobalTimeSupport 进行预编译时的开/关配置。

注意事项（Caveat）：该函数要求先进行控制器初始化（Can_Init）。

7.3.2.12. Can_GetEgressTimeStamp¶

说明: 在专用的消息对象上读回出口时间戳。需要在 TxConfirmation() 函数内调用。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，对于相同的 TxPduId 不可重入。参数 TxPduId（in）：应为其返回时间戳的CAN L-PDU 的 L-PDU 句柄；参数 Hth（in）：应为其获取出口时间戳的硬件传输句柄；参数 timeStampPtr（out）：当前时间戳。返回值为Std_ReturnType：E_OK：成功；E_NOT_OK：读取时间戳失败。

Std_ReturnType Can_GetEgressTimeStamp ( PduIdType TxPduId, Can_HwHandleType Hth, Can_TimeStampType* timeStampPtr )

如果启用了开发错误检测：该函数应检查先前是否已调用过服务 Can_Init。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_UNINIT。

如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数 TxPduId 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_PARAM_LPDU。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 Hth 不是已配置的硬件传输句柄，则函数 Can_GetEgressTimeStamp 应引发错误 CAN_E_PARAM_HANDLE 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数 timeStampPtr 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_PARAM_POINTER。

该函数应可通过配置参数 CanGlobalTimeSupport 进行预编译时的开/关配置。

注意事项（Caveat）：该函数要求先进行控制器初始化（Can_Init）。

7.3.2.13. Can_GetIngressTimeStamp¶

说明: 在专用的消息对象上读回入口时间戳（ingress time stamp）。需要在 RxIndication() 函数内调用。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，对于相同的 Hrh 不可重入，对于不同的 Hrh 可重入。参数 Hrh（in）：应为其获取入口时间戳的硬件接收句柄；参数 timeStampPtr（out）：当前时间戳。返回值为Std_ReturnType：E_OK：成功；E_NOT_OK：读取时间戳失败。

Std_ReturnType Can_GetIngressTimeStamp ( Can_HwHandleType Hrh, Can_TimeStampType* timeStampPtr )

如果启用了开发错误检测：该函数应检查先前是否已调用过服务 Can_Init。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_UNINIT。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 Hrh 不是已配置的硬件接收句柄，则函数 Can_GetIngressTimeStamp 应引发错误 CAN_E_PARAM_HANDLE 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数 timeStampPtr 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误 CAN_E_PARAM_POINTER。

该函数应可通过配置参数 CanGlobalTimeSupport 进行预编译时的开/关配置。

注意事项（Caveat）：该函数要求先进行控制器初始化（Can_Init）。

7.3.3. 影响硬件句柄的服务¶

7.3.3.1. Can_Write¶

说明: CanIf调用该函数以将CAN消息传递给CAN驱动程序进行传输。可通过Can.h获得。本服务为同步调用，可重入（线程安全）。参数 Hth（in）：应用于传输的硬件传输句柄的信息。由于 Hth 编号在一个硬件单元内是唯一的，这也隐含了要使用的控制器的信息；参数 PduInfo（in）：指向SDU用户内存、数据长度和标识符的指针。返回值为Std_ReturnType：E_OK：写命令已被接受；E_NOT_OK：发生了开发错误；CAN_BUSY：没有可用的TX硬件缓冲区，或发生了无法以可重入方式处理的 Can_Write 抢占式调用。

Std_ReturnType Can_Write ( Can_HwHandleType Hth, const Can_PduType* PduInfo )

函数 Can_Write 首先检查由 HTH 标识的硬件发送对象是否空闲，以及是否正在对同一 HTH 执行另一个 Can_Write。

如果硬件发送对象空闲，函数 Can_Write 应执行以下操作：

该 HTH 的互斥量（mutex）被设置为「已通知」（signaled）
ID、数据长度和 SDU 被转换为适合硬件的格式（如有必要）并复制到适当的硬件寄存器/缓冲区中
完成启动传输所需的所有控制操作
释放该 HTH 的互斥量
函数以 E_OK 返回

如果硬件发送对象正忙于另一个L-PDU的传输请求，函数 Can_Write 应不执行任何操作：

不应取消另一个L-PDU的传输，并且函数 Can_Write 不执行任何操作即返回。
函数 Can_Write 应返回 CAN_BUSY。

如果发出了无法以可重入方式处理的 Can_Write 抢占式调用（即使用相同 HTH 的调用），函数 Can_Write 应返回 CAN_BUSY。

函数 Can_Write 应是非阻塞的。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，函数 Can_Write 应引发错误 CAN_E_UNINIT 并返回 E_NOT_OK。

如果启用了Can模块的开发错误检测：如果参数 Hth 不是已配置的硬件传输句柄，函数 Can_Write 应引发错误 CAN_E_PARAM_HANDLE 并返回 E_NOT_OK。

函数 Can_Write 应返回 E_NOT_OK，并且如果启用了CAN模块的开发错误检测，应引发错误 CAN_E_PARAM_DATA_LENGTH：

如果长度超过64字节。
如果长度超过8字节且CAN控制器不处于CAN FD模式（无 CanControllerFdBaudrateConfig）。
如果长度超过8字节且CAN控制器处于CAN FD模式（有效的 CanControllerFdBaudrateConfig），但 Can_PduType->id 中未设置CAN FD标志（参见第7.2.3节）。

如果启用了CAN驱动程序的开发错误检测：如果参数 PduInfo 是空指针，Can_Write() 应引发 CAN_E_PARAM_POINTER 并返回 E_NOT_OK。

如果该硬件对象启用了触发传输API（CanTriggerTransmitEnable 为 TRUE），Can_Write() 应接受空指针作为 SDU（Can_PduType.Can_SduPtrType 为 NULL）。

如果该硬件对象启用了触发传输API，Can_Write() 应将空指针作为 SDU（Can_PduType.Can_SduPtrType 为 NULL）解释为使用触发传输接口的请求。如果是这样且硬件对象空闲，Can_Write() 应以消息缓冲区的最大大小调用 CanIf_TriggerTransmit() 以获取PDU的数据。

注意：使用消息缓冲区大小允许PDU大小的后期更改，例如，如果容器PDU（container PDU）在调用 Can_Write() 和调用 CanIf_TriggerTransmit() 之间接收到另一个被包含的PDU。

如果启用了CAN驱动程序的开发错误检测：如果该硬件对象的触发传输API被禁用（CanTriggerTransmitEnable = FALSE）且 PduInfo 内的SDU指针是空指针，Can_Write() 应引发 CAN_E_PARAM_POINTER 并返回 E_NOT_OK。

如果触发传输API（CanIf_TriggerTransmit()）返回 E_NOT_OK，Can_Write() 应返回 E_NOT_OK。

CAN帧必须根据 Can_PduType->id 的最高两位发送。只有当CAN控制器处于CAN FD模式（有效的 CanControllerFdBaudrateConfig）时，才会评估CAN FD帧位。

如果 PduInfo->SduLength 与可能的 DLC 值不匹配，CAN驱动程序应使用下一个更高的有效 DLC 进行传输，并将未使用的字节初始化为相应 CanFdPaddingValue 的值。

7.4. 回调通知¶

本章列出了Can模块提供给下层模块的所有函数。Can模块的下层模块是SPI模块。SPI模块（MCAL的一部分）可用于在微控制器和外部CAN控制器之间交换数据。

Can模块不提供回调函数。只能使用同步的MCAL API访问外部CAN控制器。

7.4.1. 回调函数（Call-out）¶

AUTOSAR CAN模块支持在每次接收到L-PDU时进行可选的L-PDU回调（callout）。

可配置接口 <LPDU_CalloutName>：本服务为异步调用，不可重入。参数 Hrh、CanId、CanDataLegth、CanSduPtr（in）：-。返回值为boolean。可通过Can_Externals.h获得。

boolean <LPDU_CalloutName> ( uint8 Hrh, Can_IdType CanId, uint8 CanDataLegth, const uint8* CanSduPtr )

如果L-PDU回调返回 false，则该L-PDU不应被进一步处理。

7.4.2. 唤醒通知的启用/禁用¶

CAN驱动程序应使用ICU驱动程序提供的以下API来启用和禁用唤醒事件通知：

Icu_EnableNotification
Icu_DisableNotification

当「外部」CAN控制器已转换为 SLEEP 状态时，应调用 Icu_EnableNotification。

当「外部」CAN控制器已转换为 STOPPED 状态时，应调用 Icu_DisableNotification。

7.5. 调度函数¶

这些函数由基础软件调度器（Basic Software Scheduler）直接调用。以下函数应没有返回值和参数。所有函数都应不可重入。

关于CAN主处理函数的执行顺序没有相关要求。

7.5.1. Can_MainFunction_Write¶

说明: 当 CAN_TX_PROCESSING 设置为 POLLING 时，该函数执行TX确认的轮询。可通过SchM_Can.h获得。该服务无返回值。

void Can_MainFunction_Write ( void )

当 CanTxProcessing 设置为 POLLING 或 MIXED 时，函数 Can_MainFunction_Write 应执行TX确认的轮询。在 MIXED 处理的情况下，仅轮询 CanHardwareObjectUsesPolling 设置为 TRUE 的硬件对象。

在不使用任何轮询的情况下，Can模块可以将函数 Can_MainFunction_Write 实现为空定义。

如果 CanMainFunctionRWPeriods 配置了多个主函数周期，则对于至少被一个 TRANSMIT CanHardwareObject 引用的每个 CanMainFunctionRWPeriods，Can_MainFunction_Write() 函数的名称应为 Can_MainFunction_Write_<CanMainFunctionRWPeriods.ShortName>()。

7.5.2. Can_MainFunction_Read¶

说明: 当 CAN_RX_PROCESSING 设置为 POLLING 时，该函数执行RX指示的轮询。可通过SchM_Can.h获得。该服务无返回值。

void Can_MainFunction_Read ( void )

当 CanRxProcessing 设置为 POLLING 或 MIXED 时，函数 Can_MainFunction_Read 应执行RX指示的轮询。在 MIXED 处理的情况下，仅轮询 CanHardwareObjectUsesPolling 设置为 TRUE 的硬件对象。

在不使用任何轮询的情况下，Can模块可以将函数 Can_MainFunction_Read 实现为空定义。

如果 CanMainFunctionRWPeriods 配置了多个主函数周期，则对于至少被一个 RECEIVE CanHardwareObject 引用的每个 CanMainFunctionRWPeriods，Can_MainFunction_Read() 函数的名称应为 Can_MainFunction_Read_<CanMainFunctionRWPeriods.ShortName>()。

7.5.3. Can_MainFunction_BusOff¶

说明: 该函数执行被静态配置为「待轮询」的Bus-Off事件的轮询。可通过SchM_Can.h获得。该服务无返回值。

void Can_MainFunction_BusOff ( void )

函数 Can_MainFunction_BusOff 应执行被静态配置为「待轮询」的Bus-Off事件的轮询。

在不使用任何轮询的情况下，Can模块可以将函数 Can_MainFunction_BusOff 实现为空定义。

7.5.4. Can_MainFunction_Wakeup¶

说明: 该函数执行被静态配置为「待轮询」的唤醒事件的轮询。可通过SchM_Can.h获得。该服务无返回值。

void Can_MainFunction_Wakeup ( void )

函数 Can_MainFunction_Wakeup 应执行被静态配置为「待轮询」的唤醒事件的轮询。

在不使用任何轮询的情况下，Can模块可以将函数 Can_MainFunction_Wakeup 实现为空定义。

7.5.5. Can_MainFunction_Mode¶

说明: 该函数执行CAN控制器模式转换的轮询。可通过SchM_Can.h获得。该服务无返回值。

void Can_MainFunction_Mode ( void )

函数 Can_MainFunction_Wakeup 应实现CAN状态寄存器标志的轮询，以检测CAN控制器状态的转换。与第6.3.2节比较。

7.6. 期望接口¶

在本章中列出了从其他模块所需的所有接口。

7.6.1. 必需接口¶

本章定义了实现该模块核心功能所需的所有接口。由Can模块调用的所有回调函数都在CanIf模块中实现。这些回调函数不可配置。

API函数	头文件	说明
CanIf_ControllerBusOff	CanIf_Can.h	该服务以抽象的 CanIf ControllerId 指示相应CAN控制器的控制器BusOff事件。
CanIf_ControllerModeIndication	CanIf_Can.h	该服务以抽象的 CanIf ControllerId 指示相应CAN控制器的控制器状态转换。
CanIf_RxIndication	CanIf_Can.h	该服务在通过所有过滤器和验证检查后，向 CanIf 指示成功接收到CAN Rx L-PDU。
CanIf_TxConfirmation	CanIf_Can.h	该服务确认先前成功处理的 CAN TxPDU 传输。
Det_ReportRuntimeError	Det.h	报告运行时错误的服务。如果已配置回调（callout），则应调用该回调。
GetCounterValue	Os.h	该服务读取计数器的当前计数值（如果计数器由硬件驱动，则返回硬件定时器节拍；如果用户驱动计数器，则返回软件节拍）。

7.6.2. 可选接口¶

本章定义了实现该模块可选功能所需的所有接口。

API函数	头文件	说明
CanIf_ConfirmCtrlPnAvailability	CanIf_CanDrv.h	该服务以抽象的 CanIf ControllerId 指示控制器正以 PN 通信模式运行。
CanIf_ControllerErrorStatePassive	CanIf_Can.h	该函数从 RxErrorCounter/TxErrorCounter 值导出 ErrorCounterTreshold，并作为安全事件 SEV_CAN_ERRORSTATE_PASSIVE 向 IdsM 报告。它还为相应的安全事件准备上下文数据。
CanIf_ErrorNotification	CanIf_Can.h	该函数应从参数 CanError 导出总线错误源 rx 或 tx，并作为安全事件 SEV_CAN_TX_ERROR_DETECTED 或 SEV_CAN_RX_ERROR_DETECTED 报告总线错误。它还为相应的安全事件准备上下文数据。
CanIf_TriggerTransmit	CanIf.h	在此API中，上层模块将检查可用数据是否适合PduInfoPtr->SduLength报告的缓冲区大小。如果合适，它将其数据复制到PduInfoPtr->SduDataPtr提供的缓冲区中，并在PduInfoPtr->SduLength中更新实际复制数据的长度。如果不是，则返回E_NOT_OK而不更改PduInfoPtr。
Det_ReportError	Det.h	报告开发错误的服务。
EcuM_CheckWakeup	EcuM.h	可以调用该函数以检查给定的唤醒源。它会将参数传递给集成者函数 EcuM_CheckWakeupHook。唤醒源的ISR也可以调用它来设置PLL并检查可能连接到同一中断的其他唤醒源。
EcuM_SetWakeupEvent	EcuM.h	设置唤醒事件。
Icu_DisableNotification	Icu.h	该函数禁用通道的通知。
Icu_EnableNotification	Icu.h	该函数启用给定通道的通知。

7.6.3. 可配置接口¶

Can模块没有可配置目标。Can模块始终向CanIf模块报告。

8. 时序图¶

8.1. Can模块与CanIf模块之间的交互¶

时序图参见CanIf模块规范[1]。

其中描述了传输、接收和错误处理的序列。

8.2. 唤醒序列¶

唤醒序列图参见ECU状态管理器规范[5]。

9. 配置规范¶

本章定义配置参数及其到容器的聚类组织。为了支持本规范，第9.1节描述基础知识，并规定了应用于参数规范的模板（表）。我们有意将第9.1节保留在规范中以保证可理解性。

第9.2节规定Can模块的结构（容器）和参数。

第9.3节规定Can模块的发布信息。

9.1. 阅读本章的方法¶

详情请参阅SWS_BSWGeneral[9]中的章节10.1「配置规范简介」（Introduction to configuration specification）。

9.2. 容器与配置参数¶

9.2.1. Can¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00489]
模块名称	Can
描述	该容器保存单个CAN驱动程序的配置。
Post-Build 变体支持	true
支持的配置变体	VARIANT-LINK-TIME, VARIANT-PRE-COMPILE

9.2.2. CanGeneral¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00497]
容器名称	CanGeneral
父容器	Can
描述	该容器包含与每个CAN驱动程序单元相关的参数。
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00064]
参数名称	CanDevErrorDetect
父容器	CanGeneral
描述	开启或关闭开发错误检测与通知（true：启用检测与通知；false：禁用检测与通知）。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	false
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00496]
参数名称	CanEnableSecurityEventReporting
父容器	CanGeneral
描述	开启或关闭向 IdsM 的安全事件报告（true：启用报告；false：禁用报告）。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	false
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00498]
参数名称	CanGlobalTimeSupport
父容器	CanGeneral
描述	启用/禁用CAN控制器支持硬件时间戳时所使用的全局时间API。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00320]
参数名称	CanIndex
父容器	CanGeneral
描述	规定该模块实例的 InstanceId。如果只存在一个实例，其ID应为0。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00434]
参数名称	CanLPduReceiveCalloutFunction
父容器	CanGeneral
描述	该参数定义在成功接收到CAN Rx L-PDU后调用的回调（callout）函数的存在性和名称。如果省略该参数，则不应进行回调。
多重性	1
类型	EcucStringParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00355]
参数名称	CanMainFunctionBusoffPeriod
父容器	CanGeneral
描述	该参数描述 Can_MainFunction_Busoff 周期性调用的周期。单位为秒。
多重性	0..1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	]0 .. INF[
默认值	-
Post-Build 变体多重性	false
Post-Build 变体值	false
多重性配置类	Pre-compile time：X；Link time：-；Post-build time：-
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00376]
参数名称	CanMainFunctionModePeriod
父容器	CanGeneral
描述	该参数描述 Can_MainFunction_Mode 周期性调用的周期。单位为秒。
多重性	1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	]0 .. INF[
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00357]
参数名称	CanMainFunctionWakeupPeriod
父容器	CanGeneral
描述	该参数描述 Can_MainFunction_Wakeup 周期性调用的周期。单位为秒。
多重性	0..1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	]0 .. INF[
默认值	-
Post-Build 变体多重性	false
Post-Build 变体值	false
多重性配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00095]
参数名称	CanMultiplexedTransmission
父容器	CanGeneral
描述	规定是否应支持多路复用传输。ON 或 OFF。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00482]
参数名称	CanSetBaudrateApi
父容器	CanGeneral
描述	Can_SetBaudrate API 的支持是可选的。如果该参数设置为 true，则应支持 Can_SetBaudrate API。否则不支持该API。
多重性	0..1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	false
Post-Build 变体多重性	false
Post-Build 变体值	false
多重性配置类	Pre-compile time：X；Link time：-；Post-build time：-
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00113]
参数名称	CanTimeoutDuration
父容器	CanGeneral
描述	规定阻塞函数直到检测到超时的最大时间。单位为秒。
多重性	1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	[1E-6 .. 65.535]
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00106]
参数名称	CanVersionInfoApi
父容器	CanGeneral
描述	开启或关闭 Can_GetVersionInfo() API。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	false
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00491]
参数名称	CanEcucPartitionRef
父容器	CanGeneral
描述	将CAN驱动程序映射到零个或多个 ECUC 分区，以使该模块的API在此分区中可用。CAN驱动程序将在每个分区中作为一个独立实例运行。
多重性	0..*
类型	对 EcucPartition 的引用
默认值	-
Post-Build 变体多重性	true
Post-Build 变体值	true
多重性配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00431]
参数名称	CanOsCounterRef
父容器	CanGeneral
描述	该参数包含对CAN驱动程序所使用的 OsCounter 的引用。
多重性	0..1
类型	对 OsCounter 的引用
默认值	-
Post-Build 变体多重性	false
Post-Build 变体值	false
多重性配置类	Pre-compile time：X；Link time：-；Post-build time：-
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00430]
参数名称	CanSupportTTCANRef
父容器	CanGeneral
描述	该参数引用CAN接口模块配置中的 CanIfSupportTTCAN 参数。CanIfSupportTTCAN 参数定义是否支持 TTCAN。
多重性	1
类型	对 CanIfPrivateCfg 的引用
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

9.2.3. CanController¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00354]
容器名称	CanController
父容器	CanConfigSet
描述	该容器包含CAN控制器的配置参数。
多重性	1..*
Post-Build 变体多重性	false
多重性配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00314]
参数名称	CanBusoffProcessing
父容器	CanController
描述	启用/禁用API Can_MainFunction_BusOff() 以在轮询模式下处理Bus-Off事件。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	INTERRUPT：中断模式的操作方式。
取值范围	POLLING：轮询模式的操作方式。
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00315]
参数名称	CanControllerActivation
父容器	CanController
描述	定义CAN控制器是否在配置中使用。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00382]
参数名称	CanControllerBaseAddress
父容器	CanController
描述	规定CAN控制器基址。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 4294967295
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00316]
参数名称	CanControllerId
父容器	CanController
描述	该参数提供在给定CAN驱动程序中唯一的控制器ID。该参数的值从0开始且连续无间隙。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef（为该参数生成符号名称）
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00529]
参数名称	CanHwPnSupport
父容器	CanController
描述	指示硬件是否支持选择性唤醒功能。TRUE = CAN控制器支持选择性唤醒特性；FALSE = CAN控制器不支持选择性唤醒功能。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	false
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local；dependency: CanWakeupSupport

SWS 条目	[ECUC_Can_00317]
参数名称	CanRxProcessing
父容器	CanController
描述	启用/禁用API Can_MainFunction_Read() 以在轮询模式下处理PDU接收事件。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	INTERRUPT：中断模式的操作方式。
取值范围	MIXED：混合模式的操作方式
取值范围	POLLING：轮询模式的操作方式。
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00318]
参数名称	CanTxProcessing
父容器	CanController
描述	启用/禁用API Can_MainFunction_Write() 以在轮询模式下处理PDU传输事件。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	INTERRUPT：中断模式的操作方式。
取值范围	MIXED：混合模式的操作方式
取值范围	POLLING：轮询模式的操作方式。
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00319]
参数名称	CanWakeupProcessing
父容器	CanController
描述	启用/禁用API Can_MainFunction_Wakeup() 以在轮询模式下处理唤醒事件。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	INTERRUPT：中断模式的操作方式。
取值范围	POLLING：轮询模式的操作方式。
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00330]
参数名称	CanWakeupSupport
父容器	CanController
描述	CAN驱动程序对CAN总线上唤醒的支持。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00435]
参数名称	CanControllerDefaultBaudrate
父容器	CanController
描述	对为Can控制器配置的波特率配置容器的引用。
多重性	1
类型	对 CanControllerBaudrateConfig 的引用
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00492]
参数名称	CanControllerEcucPartitionRef
父容器	CanController
描述	将CAN控制器映射到零个或一个 ECUC 分区。被引用的 ECUC 分区是CAN驱动程序所映射到的 ECUC 分区的子集。
多重性	0..1
类型	对 EcucPartition 的引用
默认值	-
Post-Build 变体多重性	true
Post-Build 变体值	true
多重性配置类	Pre-compile time：X；Link time：-；Post-build time：-
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00313]
参数名称	CanCpuClockRef
父容器	CanController
描述	对CPU时钟配置的引用，该配置在MCU驱动程序配置中设置。
多重性	1
类型	对 McuClockReferencePoint 的引用
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00359]
参数名称	CanWakeupSourceRef
父容器	CanController
描述	该参数包含对此控制器在ECU状态管理器中定义的唤醒源的引用。实现类型：对 EcuM_WakeupSourceType 的引用。
多重性	0..1
类型	对 EcuMWakeupSource 的符号名称引用
默认值	-
Post-Build 变体多重性	false
Post-Build 变体值	false
多重性配置类	Pre-compile time：X；Link time：-；Post-build time：-
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

包含的容器	容器名称	多重性	作用域/依赖
包含的容器	CanControllerBaudrateConfig	0..*	该容器包含CAN控制器的位时序相关配置参数。
包含的容器	CanControllerFdBaudrateConfig	0..*	该可选容器包含CAN控制器的位时序相关配置参数（用于CAN FD帧的有效载荷和CRC）。
包含的容器	CanPartialNetwork	0..1	该容器向CAN控制器驱动程序提供部分网络功能配置的相关信息。

9.2.4. CanControllerBaudrateConfig¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00387]
容器名称	CanControllerBaudrateConfig
父容器	CanController
描述	该容器包含CAN控制器的位时序相关配置参数。
多重性	0..*
Post-Build 变体多重性	true
多重性配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00005]
参数名称	CanControllerBaudRate
父容器	CanController
描述	规定控制器的波特率（单位kbps）。
多重性	1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	[0 .. 2000]
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00471]
参数名称	CanControllerBaudRateConfigID
父容器	CanController
描述	该ID由 SetBaudrate API使用，并在控制器配置内唯一标识一个特定的波特率配置。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 65535
默认值	0
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU；dependency: CanSetBaudrateApi

SWS 条目	[ECUC_Can_00073]
参数名称	CanControllerPropSeg
父容器	CanController
描述	规定以时间量子（time quantas）为单位的传播延迟。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 384
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00074]
参数名称	CanControllerSeg1
父容器	CanController
描述	规定以时间量子为单位的时间段1（phase segment 1）。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00075]
参数名称	CanControllerSeg2
父容器	CanController
描述	规定以时间量子为单位的时间段2（phase segment 2）。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00383]
参数名称	CanControllerSyncJumpWidth
父容器	CanController
描述	规定控制器以时间量子为单位的同步跳转宽度（synchronization jump width）。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

9.2.5. CanControllerFdBaudrateConfig¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00473]
容器名称	CanControllerFdBaudrateConfig
父容器	CanController
描述	该可选容器包含CAN控制器的位时序相关配置参数（用于CAN FD帧的有效载荷和CRC）。如果存在该容器，则控制器支持CAN FD帧。
多重性	0..*
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00481]
参数名称	CanControllerFdBaudRate
父容器	CanController
描述	规定控制器数据段（data segment）的波特率（单位kbps）。
多重性	1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	[0 .. 16000]
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00476]
参数名称	CanControllerPropSeg
父容器	CanController
描述	规定以时间量子为单位的传播延迟。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00477]
参数名称	CanControllerSeg1
父容器	CanController
描述	规定以时间量子为单位的时间段1。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00478]
参数名称	CanControllerSeg2
父容器	CanController
描述	规定以时间量子为单位的时间段2。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00494]
参数名称	CanControllerSspOffset
父容器	CanController
描述	规定以最小时间量子为单位的发送器延迟补偿偏移量（Transmitter Delay Compensation Offset）（参见[17]）。发送器延迟补偿偏移量用于调整次级采样点（Secondary Sample Point，SSP）相对于接收位起始位置的位置。如果配置了该参数，则发送器延迟补偿由CAN控制器通过测量完成。如果未规定，则发送器延迟补偿被禁用。注意：MTQ == 最小时间量子（单位秒）== 1/(CAN控制器时钟频率)。以秒为单位的次级采样点偏移 = CanControllerSspOffset * MTQ。示例：CAN控制器时钟频率 = 20MHz ⇒ MTQ = 1/20 * 10^(-6) s = 0,05 us = 50ns；波特率 = 1MBit/s ⇒ BitTime = 1/(1 * 10^6) s/Bit = 1 * 10^(-6) = 1us/Bit；SSP = 75% ⇒ 以秒为单位的SSP = 0,75 * 1us = 750 ns；以MTQ为单位的 CanControllerSspOffset = 750ns / 50ns = 15。注意：请考虑[17]中给出的最小范围（0..63）以及[19]中使用的范围定义（0..127）。
多重性	0..1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体多重性	true
Post-Build 变体值	true
多重性配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00479]
参数名称	CanControllerSyncJumpWidth
父容器	CanController
描述	规定控制器以时间量子为单位的同步跳转宽度。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00475]
参数名称	CanControllerTxBitRateSwitch
父容器	CanController
描述	规定传输是否应使用位速率切换（bit rate switching）。如果为 FALSE：发送CAN FD帧时不应进行位速率切换。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

9.2.6. CanPartialNetwork¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00530]
容器名称	CanPartialNetwork
父容器	CanController
描述	该容器向CAN控制器驱动程序提供部分网络功能配置的相关信息。
多重性	0..1
Post-Build 变体多重性	false
多重性配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00531]
参数名称	CanPnEnabled
父容器	CanController
描述	指示硬件中选择性唤醒功能是启用还是禁用。TRUE = 控制器硬件中启用选择性唤醒特性；FALSE = 控制器硬件中禁用选择性唤醒特性。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	false
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00532]
参数名称	CanPnFrameCanId
父容器	CanController
描述	唤醒帧（Wake-up Frame）的CAN ID。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00533]
参数名称	CanPnFrameCanIdMask
父容器	CanController
描述	用于CAN控制器选择性激活的ID掩码。它用于在一组ID上启用帧唤醒（WUF）。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 4294967295
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00535]
参数名称	CanPnFrameDlc
父容器	CanController
描述	唤醒帧（WUF）的数据长度。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 8
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

9.2.7. CanPnFrameDataMaskSpec¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00534]
容器名称	CanPnFrameDataMaskSpec
父容器	CanPartialNetwork
描述	定义用于接收到的有效载荷的数据有效载荷掩码，以确定控制器是否必须被接收到的唤醒帧（WUF）唤醒。
多重性	0..*
Post-Build 变体多重性	false
多重性配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00536]
参数名称	CanPnFrameDataMask
父容器	CanPnFrameDataMaskSpec
描述	定义数据有效载荷掩码的第n个字节（Byte0 = LSB），该掩码用于接收到的有效载荷，以确定控制器是否必须被接收到的唤醒帧（WUF）唤醒。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00537]
参数名称	CanPnFrameDataMaskIndex
父容器	CanPnFrameDataMaskSpec
描述	保存掩码部分在帧中的位置n。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 7
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

9.2.8. CanHardwareObject¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00324]
容器名称	CanHardwareObject
父容器	CanConfigSet
描述	该容器包含CAN硬件对象的配置（参数）。
多重性	1..*
Post-Build 变体多重性	true
多重性配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00485]
参数名称	CanFdPaddingValue
父容器	CanHardwareObject
描述	规定用于在大于8字节的CAN FD帧中填充未规定数据的填充值（以供传输）。这是必要的，因为大于8字节时DLC的可能取值是离散的。如果请求发送的PDU的长度与允许的DLC值不匹配，则直到下一个可能取值的剩余字节应使用该值填充。
多重性	0..1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	0
Post-Build 变体多重性	true
Post-Build 变体值	true
多重性配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00323]
参数名称	CanHandleType
父容器	CanHardwareObject
描述	规定硬件对象的类型（Full-CAN或Basic-CAN）。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	BASIC：由该硬件对象处理多个L-PDU。
取值范围	FULL：由该硬件对象仅处理一个L-PDU（标识符）。
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU；dependency: 该配置元素仅用作CAN接口的信息。相关的CAN驱动程序配置通过过滤掩码和标识符完成。

SWS 条目	[ECUC_Can_00490]
参数名称	CanHardwareObjectUsesPolling
父容器	CanHardwareObject
描述	启用该硬件对象的轮询。
多重性	0..1
类型	EcucBooleanParamDef
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00467]
参数名称	CanHwObjectCount
父容器	CanHardwareObject
描述	用于实现一个 HOH 的硬件对象数量。对于 HRH，该参数定义硬件FIFO中的元素数量或影子缓冲区（shadow buffers）的数量；对于 HTH，它定义用于多路复用传输的硬件对象数量，或由 FullCAN HTH 使用的硬件FIFO的数量。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	1 .. 65535
默认值	1
Post-Build 变体多重性	true
Post-Build 变体值	true
多重性配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00065]
参数名称	CanIdType
父容器	CanHardwareObject
描述	规定 IdValue 的类型是标准标识符、扩展标识符还是混合模式。实现类型：Can_IdType。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	EXTENDED：所有CANID仅为扩展类型（29位）。
取值范围	MIXED：CANID的类型可以是标准或扩展。
取值范围	STANDARD：所有CANID仅为标准类型（11位）。
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00326]
参数名称	CanObjectId
父容器	CanHardwareObject
描述	保存 HRH 或 HTH 的句柄ID。该参数的值在给定的CAN驱动程序中是唯一的，它应从0开始且连续无间隙。HRH和HTH的ID共享一个共同的ID范围。示例：HRH0-0、HRH1-1、HTH0-2、HTH1-3。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef（为该参数生成符号名称）
取值范围	0 .. 65535
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00495]
参数名称	CanObjectPayloadLength
父容器	CanHardwareObject
描述	规定硬件对象可以存储的最大L-PDU有效载荷长度（以字节为单位）。如果未提供该参数，CAN驱动程序配置生成器必须假定底层CAN衍生型号的最大长度，例如CAN为8字节，CAN-FD为64字节。
多重性	0..1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	CAN_OBJECT_PL_8：有效载荷长度为8字节
取值范围	CAN_OBJECT_PL_12：有效载荷长度为12字节
取值范围	CAN_OBJECT_PL_16：有效载荷长度为16字节
取值范围	CAN_OBJECT_PL_20：有效载荷长度为20字节
取值范围	CAN_OBJECT_PL_24：有效载荷长度为24字节
取值范围	CAN_OBJECT_PL_32：有效载荷长度为32字节
取值范围	CAN_OBJECT_PL_48：有效载荷长度为48字节
取值范围	CAN_OBJECT_PL_64：有效载荷长度为64字节
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00327]
参数名称	CanObjectType
父容器	CanHardwareObject
描述	规定 HardwareObject 用作传输对象还是接收对象。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	RECEIVE：接收 HOH
取值范围	TRANSMIT：发送 HOH
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00486]
参数名称	CanTriggerTransmitEnable
父容器	CanHardwareObject
描述	该参数定义 Can 是否支持该句柄的触发传输API。
多重性	0..1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	false
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00322]
参数名称	CanControllerRef
父容器	CanHardwareObject
描述	对 HOH 所关联的CAN控制器的引用。
多重性	1
类型	对 CanController 的引用
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00438]
参数名称	CanMainFunctionRWPeriodRef
父容器	CanHardwareObject
描述	对 CanMainFunctionPeriod 的引用。如果已配置，该硬件对象将被轮询。
多重性	0..1
类型	对 CanMainFunctionRWPeriods 的引用
默认值	-
Post-Build 变体多重性	true
Post-Build 变体值	true
多重性配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）

包含的容器	容器名称	多重性	作用域/依赖
包含的容器	CanHwFilter	0..1	该容器仅对 HRH 有效，包含一个硬件过滤器的配置（参数）。

9.2.9. CanHwFilter¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00468]
容器名称	CanHwFilter
父容器	CanHardwareObject
描述	该容器仅对 HRH 有效，包含一个硬件过滤器的配置（参数）。
多重性	0..1
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00469]
参数名称	CanHwFilterCode
父容器	CanHwFilter
描述	（与过滤掩码一起）规定通过硬件过滤器的标识符范围。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 4294967295
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）

SWS 条目	[ECUC_Can_00470]
参数名称	CanHwFilterMask
父容器	CanHwFilter
描述	描述用于基于硬件的CAN标识符过滤的掩码。传入消息的CAN标识符会与相应的 CanFilterMaskValue 进行掩码运算。为0的位表示「不关心」（don't care），即不比较消息标识符在相应位位置上的值。掩码应通过前导0填充构建。在 CanIdType 为 EXTENDED 或 MIXED 的情况下，应构建29位掩码；在 CanIdType 为 STANDARD 的情况下，应构建11位掩码。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 4294967295
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	dependency: 过滤掩码设置必须为CanIf配置所知，以优化软件过滤器。

9.2.10. CanConfigSet¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00343]
容器名称	CanConfigSet
父容器	Can
描述	该容器包含AUTOSAR Can模块的配置参数和子容器。
多重性	1..*
配置参数	见下方参数表

包含的容器	容器名称	多重性	作用域/依赖
包含的容器	CanController	1..*	该容器包含CAN控制器的配置参数。
包含的容器	CanHardwareObject	1..*	该容器包含CAN硬件对象的配置（参数）。
包含的容器	CanMainFunctionRWPeriods	0..*	该容器包含用于配置 Can_MainFunction_Read 或 Can_MainFunction_Write 周期性调用周期的参数（取决于引用项）。
包含的容器	CanTTController	0..*	CanTTController 在SWS TTCAN中规定，包含TTCAN控制器的配置参数。
包含的容器	CanTTHardwareObjectTrigger	0..*	CanTTHardwareObjectTrigger 在SWS TTCAN中规定，包含硬件对象的TTCAN触发器配置（参数）。
包含的容器	CanXLGeneral	0..1	该容器在SWS CAN XL驱动程序中规定，包含CAN XL驱动程序的全局参数。
包含的容器	CanXLController	0..*	该容器在SWS CAN XL驱动程序中规定，表示一个CAN XL通道。
包含的容器	CanXLHardwareObject	0..*	该容器在SWS CAN XL驱动程序中规定，包含CAN XL硬件对象的配置（参数）。
包含的容器	CanXLBaudrateConfig	0..*	该容器在SWS CAN XL驱动程序中规定，包含CAN XL帧的位时序相关配置参数。
包含的容器	CanXLEthEgressFifo	0..*	表示出口侧的Fifo。
包含的容器	CanXLEthIngressFifo	0..*	表示入口侧的Fifo。

9.2.11. CanMainFunctionRWPeriods¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00437]
容器名称	CanMainFunctionRWPeriods
父容器	CanConfigSet
描述	该容器包含用于配置 Can_MainFunction_Read 或 Can_MainFunction_Write 周期性调用周期的参数（取决于引用项）。
多重性	0..*
Post-Build 变体多重性	false
多重性配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00484]
参数名称	CanMainFunctionPeriod
父容器	CanMainFunctionRWPeriods
描述	该参数描述 Can_MainFunction_Read 或 Can_MainFunction_Write 周期性调用的周期（取决于引用项）。单位为秒。如果配置了多个 CanMainFunctionPeriod，则可以配置不同的轮询周期。在这种情况下，CAN驱动程序模块将提供多个 Can_MainFunction_Read() 或 Can_MainFunction_Write()。
多重性	1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	]0 .. INF[
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

9.2.12. CanTTController¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00001]
容器名称	CanTTController
父容器	CanConfigSet
描述	CanTTController 在SWS TTCAN中规定，包含TTCAN控制器的配置参数（在CAN控制器的配置参数之外额外需要的参数）。仅当控制器支持TTCAN、已启用（参见 CanSupportTTCANRef）且被使用时，才包含该容器且该容器有效。
多重性	0..*
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00139]
参数名称	CanTTControllerApplWatchdogLimit
父容器	CanTTController
描述	定义应用程序必须服务看门狗的最大时间周期（单位为256倍 NTU）。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00138]
参数名称	CanTTControllerCycleCountMax
父容器	CanTTController
描述	定义 cycle_count_max 的值。允许的值：0x00：1个基本周期；0x01：2个基本周期；0x03：4个基本周期；0x07：8个基本周期；0x0F：16个基本周期；0x1F：32个基本周期；0x3F：64个基本周期。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 63
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00136]
参数名称	CanTTControllerExpectedTxTrigger
父容器	CanTTController
描述	expected_tx_trigger 的数量。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00135]
参数名称	CanTTControllerExternalClockSynchronisation
父容器	CanTTController
描述	启用/禁用外部时钟同步。TRUE：启用外部时钟同步；FALSE：禁用外部时钟同步。仅当参数 CanTTControllerLevel2 等于 TRUE 时该参数才可配置。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU；dependency: CanTTControllerLevel2

SWS 条目	[ECUC_Can_00134]
参数名称	CanTTControllerGlobalTimeFiltering
父容器	CanTTController
描述	启用/禁用全局时间过滤。TRUE：启用全局时间过滤；FALSE：禁用全局时间过滤。仅当参数 CanTTControllerLevel2 等于 TRUE 时该参数才可配置。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local；dependency: CanTTControllerLevel2

SWS 条目	[ECUC_Can_00128]
参数名称	CanTTControllerInitialRefOffset
父容器	CanTTController
描述	定义 ref trigger offset 的初始值。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 127
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00140]
参数名称	CanTTControllerInterruptEnable
父容器	CanTTController
描述	启用/禁用相应的中断。位位置设置为1：启用相应中断；位位置设置为0：禁用相应中断。位位置/中断源：10：应用看门狗；9：到达监视触发器；8：到达初始化监视触发器；7：错误级别改变；6：Tx溢出；5：Tx下溢；4：全局时间错误；3：间隙（Gap）；2：周期开始；1：时间不连续；0：主状态改变。位位置「1：时间不连续」和「4：全局时间错误」仅当参数 CanTTControllerLevel2 等于 TRUE 时才可配置。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 1023
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00131]
参数名称	CanTTControllerLevel2
父容器	CanTTController
描述	定义使用 Level 2 还是 Level 1。TRUE：Level 2；FALSE：Level 1。如果该参数设置为 FALSE，则所有依赖于 CanTTControllerLevel2 的参数都无需配置。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00141]
参数名称	CanTTControllerNTUConfig
父容器	CanTTController
描述	定义 NTU（网络时间单元，network time unit）的配置值。值以微秒为单位。配置的值应大于0。结合本地振荡器周期，可以从 NTU 导出 TUR（时间单元比率）。仅当参数 CanTTControllerLevel2 等于 TRUE 时该参数才可配置。
多重性	1
类型	EcucFloatParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local；dependency: CanTTControllerLevel2

SWS 条目	[ECUC_Can_00127]
参数名称	CanTTControllerOperationMode
父容器	CanTTController
描述	定义操作模式。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	CAN_TT_EVENT_SYNC_TIME_TRIGGERED：事件同步的时间触发操作
取值范围	CAN_TT_EVENT_TRIGGERED：事件触发操作（无时间调度的普通CAN操作）
取值范围	CAN_TT_TIME_TRIGGERED：时间触发操作
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00132]
参数名称	CanTTControllerSyncDeviation
父容器	CanTTController
描述	定义最大同步偏差：以 NTU（网络时间单元）的百分比给出。配置的值应大于0。仅当参数 CanTTControllerLevel2 等于 TRUE 时该参数才可配置。
多重性	1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	[0 .. 100]
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local；dependency: CanTTControllerLevel2；同步偏差 <= 2^(CanTTSyncDeviation + 5)

SWS 条目	[ECUC_Can_00129]
参数名称	CanTTControllerTimeMaster
父容器	CanTTController
描述	定义控制器是否充当潜在的时间主机（time master）。TRUE：潜在时间主机；FALSE：时间从机（time slave）。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00130]
参数名称	CanTTControllerTimeMasterPriority
父容器	CanTTController
描述	定义时间主机优先级。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 7
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00133]
参数名称	CanTTControllerTURRestore
父容器	CanTTController
描述	启用/禁用 TUR 恢复。注意，为 TUR 配置的值可以从为 NTU 配置的值和本地振荡器周期导出。TRUE：启用 TUR 恢复；FALSE：禁用 TUR 恢复。仅当参数 CanTTControllerLevel2 等于 TRUE 时该参数才可配置。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local；dependency: CanTTControllerLevel2

SWS 条目	[ECUC_Can_00137]
参数名称	CanTTControllerTxEnableWindowLength
父容器	CanTTController
描述	以CAN位时间为单位的Tx使能窗口长度。定义参数「CanTTControllerTxEnableWindowlength」的用法为：使能窗口长度 = CanTTControllerTxEnableWindowLength + 1。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00158]
参数名称	CanTTControllerWatchTriggerGapTimeMark
父容器	CanTTController
描述	间隙（gap）之后的监视触发器时间标记。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 65535
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00157]
参数名称	CanTTControllerWatchTriggerTimeMark
父容器	CanTTController
描述	监视触发器时间标记。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 65535
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00142]
参数名称	CanTTIRQProcessing
父容器	CanTTController
描述	启用/禁用API Can_MainFunction_BusOff() 以在轮询模式下处理Bus-Off事件。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	INTERRUPT：中断模式的操作方式。
取值范围	POLLING：轮询模式的操作方式。
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

SWS 条目	[ECUC_Can_00493]
参数名称	CanTTControllerEcucPartitionRef
父容器	CanTTController
描述	将时间触发的CAN控制器映射到零个或一个 ECUC 分区。被引用的 ECUC 分区是CAN驱动程序所映射到的 ECUC 分区的子集。
多重性	0..1
类型	对 EcucPartition 的引用
默认值	-
Post-Build 变体多重性	false
Post-Build 变体值	true
多重性配置类	Pre-compile time：X；Link time：-；Post-build time：-
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: ECU

9.2.13. CanTTHardwareObjectTrigger¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00002]
容器名称	CanTTHardwareObjectTrigger
父容器	CanConfigSet
描述	CanTTHardwareObjectTrigger 在SWS TTCAN中规定，包含硬件对象的TTCAN触发器配置（参数），它们是CAN硬件对象配置（参数）之外的额外配置。仅当控制器支持TTCAN、已启用（参见 CanSupportTTCANRef）且被使用时，才包含该容器且该容器有效。
多重性	0..*
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00147]
参数名称	CanTTHardwareObjectBaseCycle
父容器	CanTTHardwareObjectTrigger
描述	定义 cycle_offset。CanTTHardwareObjectBaseCycle 不得大于 cycle_count_max。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 63
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00148]
参数名称	CanTTHardwareObjectCycleRepetition
父容器	CanTTHardwareObjectTrigger
描述	定义 repeat_factor。CanTTHardwareObjectCycleRepetition 应为2的幂，大于 cycle_offset 且不大于 cycle_count_max + 1。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	1 .. 64
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00146]
参数名称	CanTTHardwareObjectTimeMark
父容器	CanTTHardwareObjectTrigger
描述	定义触发器将被激活的时间点。值以周期时间给出。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 65535
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00155]
参数名称	CanTTHardwareObjectTriggerId
父容器	CanTTHardwareObjectTrigger
描述	顺序编号，用于区分为一个硬件对象配置的不同TTCAN触发器。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 63
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00145]
参数名称	CanTTHardwareObjectTriggerType
父容器	CanTTHardwareObjectTrigger
描述	定义与硬件对象关联的触发器的类型。该参数取决于普通CAN参数 CAN_OBJECT_TYPE。如果 CAN_OBJECT_TYPE 等于 RECEIVE，则该参数固定为 CAN_TT_RX_TRIGGER。如果 CAN_OBJECT_TYPE 等于 TRANSMIT，则以下字面量之一是可配置的：CAN_TT_TX_REF_TRIGGER、CAN_TT_TX_REF_TRIGGER_GAP、CAN_TT_TX_TRIGGER。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	CAN_TT_RX_TRIGGER
取值范围	CAN_TT_TX_REF_TRIGGER
取值范围	CAN_TT_TX_REF_TRIGGER_GAP
取值范围	CAN_TT_TX_TRIGGER_EXCLUSIVE
取值范围	CAN_TT_TX_TRIGGER_MERGED
取值范围	CAN_TT_TX_TRIGGER_SINGLE
默认值	-
Post-Build 变体值	true
值配置类	Pre-compile time：X（VARIANT-PRE-COMPILE）；Link time：-；Post-build time：X（VARIANT-POST-BUILD）
作用域/依赖	scope: local

9.2.14. CanXLGeneral¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00524]
容器名称	CanXLGeneral
父容器	CanConfigSet
描述	该容器在SWS CAN XL驱动程序中规定，包含CAN XL驱动程序的全局参数。
多重性	0..1
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00525]
参数名称	CanXLEthGlobalTimeSupport
父容器	CanXLGeneral
描述	启用/禁用以太网接口的全局时间API（当CAN控制器支持硬件时间戳时使用）。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

9.2.15. CanXLController¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00499]
容器名称	CanXLController
父容器	CanConfigSet
描述	该容器在SWS CAN XL驱动程序中规定，表示一个CAN XL通道。如果存在该容器，则CAN驱动程序将提供扩展的 CanXL API。
多重性	0..*
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00500]
参数名称	CanXLCtrlEthDefaultPriority
父容器	CanXLController
描述	定义用于输出隧道以太网帧的默认CAN XL优先级ID。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 65535
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00501]
参数名称	CanXLEthDefaultQueue
父容器	CanXLController
描述	定义用于输出隧道以太网帧的默认CAN XL队列。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00506]
参数名称	CanXLEthPhysAddress
父容器	CanXLController
描述	规定控制器唯一的48位物理地址（MAC地址），按网络字节序。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00511]
参数名称	CanXLEthEcucPartitionRef
父容器	CanXLController
描述	将CAN XL控制器的以太网接口访问映射到零个或一个 ECUC 分区。
多重性	0..1
类型	对 EcucPartition 的引用
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

9.2.16. CanXLHardwareObject¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00526]
容器名称	CanXLHardwareObject
父容器	CanConfigSet
描述	该容器在SWS CAN XL驱动程序中规定，包含CAN XL硬件对象的配置（参数）。
多重性	0..*
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00327]
参数名称	CanObjectType
父容器	CanXLHardwareObject
描述	规定 HardwareObject 用作传输对象还是接收对象。
多重性	1
类型	EcucEnumerationParamDef
取值范围	RECEIVE：接收 HOH
取值范围	TRANSMIT：发送 HOH
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00527]
参数名称	CanXLObjectId
父容器	CanXLHardwareObject
描述	保存CAN XL HRH或HTH的句柄ID。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 65535
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00322]
参数名称	CanControllerRef
父容器	CanXLHardwareObject
描述	对 HOH 所关联的CAN控制器的引用。
多重性	1
类型	对 CanController 的引用
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local；dependency: 被引用的 CanController 必须包含一个 CanXLController。

SWS 条目	[ECUC_Can_00438]
参数名称	CanMainFunctionRWPeriodRef
父容器	CanXLHardwareObject
描述	对 CanMainFunctionPeriod 的引用。如果已配置，该硬件对象将被轮询。
多重性	0..1
类型	对 CanMainFunctionRWPeriods 的引用
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

9.2.17. CanXLHwFilter¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00528]
容器名称	CanXLHwFilter
父容器	CanConfigSet
描述	该容器仅对CAN XL HRH有效，包含一个硬件过滤器的配置（参数）。该容器有意保持为空，因为这些参数非常依赖于硬件。
多重性	0..*

9.2.18. CanXLBaudrateConfig¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00512]
容器名称	CanXLBaudrateConfig
父容器	CanConfigSet
描述	该容器在SWS CAN XL驱动程序中规定，包含CAN XL帧的有效载荷和CRC的位时序相关配置参数。
多重性	0..*
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00513]
参数名称	CanXLBaudRate
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定控制器数据段的波特率（单位kbps）。注意：CAN XL波特率应至少为标称比特率的两倍，以便错误标志能够安全地破坏一个CAN XL帧。
多重性	1
类型	EcucFloatParamDef
取值范围	[0 .. 20000]
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00523]
参数名称	CanXLErrorSignaling
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定是否应启用错误信令（error signaling）。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00517]
参数名称	CanXLPropSeg
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定以时间量子为单位的传播延迟。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00514]
参数名称	CanXLPwmL
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定PWM长相位（long phase）的长度。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00516]
参数名称	CanXLPwmO
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定PWM时间偏移。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00515]
参数名称	CanXLPwmS
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定PWM短相位（short phase）的长度。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00518]
参数名称	CanXLSeg1
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定以时间量子为单位的时间段1。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00519]
参数名称	CanXLSeg2
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定以时间量子为单位的时间段2。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00521]
参数名称	CanXLSspOffset
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定以最小时间量子为单位的发送器延迟补偿偏移量。如果配置了该参数，则发送器延迟补偿由CAN控制器通过测量完成。如果未规定，则发送器延迟补偿被禁用。详情参见 ECUC_Can_00494。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00520]
参数名称	CanXLSyncJumpWidth
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定控制器以时间量子为单位的同步跳转宽度。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00522]
参数名称	CanXLTrcvPwmMode
父容器	CanXLBaudrateConfig
描述	规定是否应将收发器设置为PWM模式。
多重性	1
类型	EcucBooleanParamDef
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

9.2.19. CanXLEthEgressFifo¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00502]
容器名称	CanXLEthEgressFifo
父容器	CanXLController
描述	表示出口侧的Fifo。
多重性	0..*
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00503]
参数名称	CanXLEthEgressFifoCanXLPriority
父容器	CanXLEthEgressFifo
描述	定义使用此FIFO输出隧道以太网帧时所使用的CAN XL优先级ID。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 65535
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00504]
参数名称	CanXLEthEgressFifoCanXLQueue
父容器	CanXLEthEgressFifo
描述	定义使用此FIFO输出隧道以太网帧时所使用的CAN XL队列。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00505]
参数名称	CanXLEthEgressFifoIdx
父容器	CanXLEthEgressFifo
描述	出口 Fifo 索引。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

9.2.20. CanXLEthIngressFifo¶

SWS 条目	[ECUC_Can_00507]
容器名称	CanXLEthIngressFifo
父容器	CanXLController
描述	表示入口侧的Fifo。
多重性	0..*
配置参数	见下方参数表

SWS 条目	[ECUC_Can_00509]
参数名称	CanXLEthIngressFifoCanXLQueue
父容器	CanXLEthIngressFifo
描述	定义使用此FIFO输入隧道以太网帧时所使用的CAN XL队列。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00508]
参数名称	CanXLEthIngressFifoIdx
父容器	CanXLEthIngressFifo
描述	入口 Fifo 索引。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

SWS 条目	[ECUC_Can_00510]
参数名称	CanXLEthIngressFifoVcid
父容器	CanXLEthIngressFifo
描述	配置此FIFO要接受的 VCID。如果不存在，则应接受所有 VCID。
多重性	1
类型	EcucIntegerParamDef
取值范围	0 .. 255
默认值	-
Post-Build 变体值	false
值配置类	Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖	scope: local

9.3. 发布信息¶

详情请参阅SWS_BSWGeneral[9]中的章节10.3「发布信息」（Published Information）。