跳转至

DDS

已知限制

无。

1. 简介和功能概述

本规范规定了数据分发服务 AUTOSAR 基础软件模块 DDS BSW 的功能、API 和配置。

1.1. DDS协议概述

数据分发服务DDS（Data Distribution Service）是由对象管理组织（OMG）定义的中间件协议和API标准。

DDS的初步概述可以参见 AUTOSAR_RS_DDS 中的第4章，或者直接参考OMG的标准 [1]。

2. 缩略语

2.1. 缩略语

有关首字母缩写词和缩写词，请参见 [2，AUTOSAR 术语表]。

2.2. 缩写

无。

2.3. 术语表

3. 相关文档

3.1. 输入文件和相关标准与规范

[1] Data Distribution Service (DDS), Version 1.4

https://www.omg.org/spec/DDS/1.4

[2] Glossary

AUTOSAR_FO_TR_Glossary

[3] General Specification of Basic Software Modules

AUTOSAR_CP_SWS_BSWGeneral

[4] Specification of RTE Software

AUTOSAR_CP_SWS_RTE

[5] Specification of PDU Router

AUTOSAR_CP_SWS_PDURouter

[6] DDS Interoperability Wire Protocol, Version 2.2

https://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/2.2

[7] Specification of Default Error Tracer

AUTOSAR_CP_SWS_DefaultErrorTracer

[8] Specification of Crypto Service Manager

AUTOSAR_CP_SWS_CryptoServiceManager

[9] Specification of CRC Routines

AUTOSAR_CP_SWS_CRCLibrary

[10] Requirements on Data Distribution Service

AUTOSAR_FO_RS_DataDistributionService

[11] DDS Security, Version 1.1

https://www.omg.org/spec/DDS-SECURITY/1.1

[12] ISO 26262:2018 (all parts) – Road vehicles – Functional Safety

https://www.iso.org

[13] Extensible and Dynamic Topic Types for DDS, Version 1.2

https://www.omg.org/spec/DDS-XTypes/1.2

[14] Specification of Platform Types for Classic Platform

AUTOSAR_CP_SWS_PlatformTypes

3.2. 相关规范

AUTOSAR 提供了关于基础软件模块的通用规范 [3]，该规范同样适用于 Dds BSW。

因此，规范 SWS BSW General 应被视为 Dds 的附加且必需的规范。

4. 约束和假设

4.1. 约束和假设

4.1.1. 假设

  • DDS PDU / 非 DDS PDU 的串联。通过 IpduM 将 DDS PDU 与 非 DDS PDU 串联，不在本概念的范围之内。

4.1.2. 限制

以下列出的功能在 CP AUTOSAR R23-11 中不受支持：

  • DDS 动态发现（DDS Dynamic Discovery）[1]：不支持。
  • 通过 RPC 通信实现 AP/CP 互操作（AP/CP Interoperability by means of RPC communication）：不支持。
  • DDS/CAN 数据网关：不支持。
  • 共享内存通信（Shared-memory communication）：不支持。
  • 立即发送（Immediate transmission）：不支持。
  • 立即接收（Immediate reception）：不支持。
  • PDU 元数据（PDU Metadata）：当前未使用。
  • Dds_Transmit 与 Dds_TriggerTransmit：两个 API 始终可用，但只能使用其中之一（例如：Dds_TriggerTransmit 仅在由下层调用时替代 Dds_Transmit 使用）。
  • 软件集群连接层 SwCluC（Software Cluster Connection Layer）：不支持。
  • 多核分布：假定 Dds 模块位于并运行于单个分区中（每个分区没有多组 Tx/Rx 主函数）。
  • 通信用例：下表汇总了受支持的通信路径。

表 4.1：DDS 支持的通信路径

短名 支持
基于信号，Sender/Receiver 接口 是
基于信号，Client/Server 接口 否
面向服务 是
诊断 否
DLT 否
XCP 否
Mirror 否

4.1.3. 约束

  • DDS 相关的转换：由于 Dds 需要直接访问数据和数据类型，因此在 RTE 级别不执行任何转换（参见 4.1.3 节中的约束）。同时也不存在用于 DDS 通信栈转换的 BSW 模块 "DDS Transformer"。
  • DDS 与 SOME/IP 的网络交互：Dds 与 SOME/IP 共享相同的总线类型，因此需要提供某种机制以确保二者互不干扰。该机制主要通过 UDP 端口选择实现：SOME/IP 与 DDS 永远不得共享接收端口号。
  • DDS 与 SOME/IP 的 SoAd 资源共享：不得在同一套接字连接上混合 DDS 与 SOME/IP（或任何其他潜在协议）的通信。套接字（或一组套接字）应仅保留给 DDS。
  • DDS PDU / 非 DDS PDU 的串联：DDS 与 SOME/IP 不得共享同一套接字连接。套接字（或一组套接字）应仅保留给 DDS。
  • UDP 用法：根据 OMG 规范 [1]，ECU 间（inter-ecu）通信应使用 UDP/IP PSM。

4.2. 汽车域的适用性

本模块适用于需要使用和/或受益于 DDS 通信的所有领域。

5. 对其他模块的依赖

本节描述与 AUTOSAR 基本软件架构中其他模块和文件的关系。它包含 Dds 模块从其他模块需要的配置信息和服务的简要描述。

5.1. RTE (BSW Scheduler)

RTE BSW Scheduler（参考文献[4]）调用 Dds BSW 的主函数，这些函数对于 Dds 的周期处理函数是必需的。

5.2. PDU路由器

DDS模块使用PDU路由器（参考文献[5]）作为中间层模块。

5.3. StbM

OMG 标准规定，原始发送的每个 RTPS消息 都可以包含时间戳。（参考文献[6]8.3.2.2）。接收应用程序可以使用它来估计发送方和接收方的时钟之间的时间偏移（例如：在 DESTINATION_ORDER QoS 策略中处理）。 StbM_GetCurrentTime API 可用于保证所需的时间精度（参考文献[6]- 8.3.5.8、9.4.2.9）。

5.4. 默认错误跟踪器

为了能够报告开发或运行时错误，Dds 模块必须能够访问默认错误跟踪器（参考文献[7]）的错误挂钩。

5.5. 加密服务管理器

为了支持安全功能（例如：密钥管理、消息认证代码生成和验证），Dds 需使用加密服务模块 API（参考文献[8]）：

Dds 需要： - MAC 生成接口 (Csm_MacGenerate)，用于生成要添加到要发送的消息中的 MAC。 - MAC 验证接口 (Csm_MacVerify)，用于检查接收到的消息中的 MAC。

5.6. 循环冗余校验

为了支持安全功能，Dds 需使用 CRC库（参考文献[9]）。Dds 需要 Crc_CalculateCRC32 或 Crc_CalculateCRC64 API 来计算要添加到要发送的消息或检查接收的消息的 CRC。

6. 功能规格

6.1. 概述

DDS模块 实现了 DDS 通信的所有接口逻辑（实体管理、QoS等）和 DDSI-RTPS 标准层（参考文献[6]）。它是一个成熟的中间件，由以下的功能组成：

  • 序列化（Serialization）
  • 反序列化（Deserialization）
  • 数据过滤（Data filtering）
  • 数据重新排序（Data reordering）
  • 数据持久化（Data persistency）
  • 数据重传（Data re-transmission）
  • 安全（Security）
  • 端到端保护（E2E protection）

从传输路径的角度来看，DDS模块 和 PduR模块 进行交互，为传入（例如：上层 PDU）和传出（例如：下层 PDU）的 PDU 提供基于 PDU 的接口。

基本上，在发送方，DDS 数据在应用层创建并直接传递到 RTE（作为非序列化数据），然后转发到 LdCom 和 PduR，然后 Dds 作为 PDU 进行转发，无需任何修改或转换。接收方也反之亦然。RTE、LdCom 和 PduR（作为上层）仅充当直通模块。序列化在 Dds BSW 内部执行，对 AUTOSAR 堆栈完全不透明。Dds BSW 需知道复制数据的确切数据类型。

注意：

即使对于复合数据类型，在 RTE 也不会执行任何转换或序列化：数据将被复制到在 LdCom 缓冲区中 ISignal，PduR 将信息从此处复制到 DDS模块 ，数据到达时完全未做任何修改。

DDS 模块 能够通过映射到 PDU 的类型来处理数据（参见 9.2 节）。下层 PDU 包含准备传送到传输层的 DDSI-RTPS 协议数据包。

传输层提供一组适合实现 DDS 通信的连接。例如：让我们考虑一个简单的发布的 SW-C，在某些 DomainParticipants 下使用一些发布者（Publisher）或者数据写入器（DataWriter）。如果本地 DomainParticipant 不支持动态发现，则必须为每个数据写入器（DataWriter）静态配置正确的远程数据读取器（RemoteDataReader）可访问性信息。类似的事情也会发生在接收端：本地数据读取器（DataReader）应该知道相关数据写入器（Data Writer）的可达性信息。该信息应用于正确配置底层传输协议。有关远程配置的详细信息，请参阅 DdsRemoteDomainParticipant。

Figure7-1.png

6.1.1. QoS管理

DDS BSW 可以支持 QoS 策略的子集（甚至是空的）。没有强制实施的 QoS。实际支持哪种 QoS 策略是特定于供应商的。

每个实体都可以通过静态配置来定义自己的一组支持的 QoS 策略。

6.1.1.1. TRANSPORT_PRIORITY QoS 映射

DDS标准 定义了特定数据写入器（DataWriter）的 TRANSPORT_PRIORITY QoS。其目的是允许应用程序利用能够发送具有不同优先级的消息的传输（可以选择 32 位有符号整数范围内的任何值；较高的值表示较高的优先级）。在 AUTOSAR CP 中，最接近传输优先级概念的信息是 SoAd 模块的 SoAdSocketConnectionGroup 父对象中定义的 SoAdSocketFramePriority 的值。这指定了为相关 SoAdConnectionGroup 拥有的所有 SoAdSocketConnection 处理的以太网帧的优先级。

不幸的是，DDS模块 的应用层（例如，上层 PDU 和 DdsDataWriter）与其传输层（例如，下层 PDU）之间没有直接链接。

换句话说：Dds 模块在运行时根据相应 DdsDataWriter 的配置选择下层 PDU。 如果有的话，Dds 模块应选择属于配置了所需 SoAdSocketFramePriority 的 SoAdSocketConnectionGroup 的 DdsRtpsDataTxPdu。

注意：TRANSPORT_PRIORITY QoS 被认为只是底层传输协议的提示。 该策略取决于底层传输为其发送的消息设置优先级的能力。

Figure7-2.png

6.1.2. 信息安全机制

在 AP 与 CP 之间、甚至在 CP 与非 AUTOSAR 平台之间打开通信路径可能带来安全风险，因此可能需要使用一些安全机制。

Dds BSW 模块通过使用 DDS 安全规范 [11] 来保证某些安全机制。使用该规范对于保证与其他 DDS 系统的互操作性（既包括 AP（其中已在使用 DDS 安全），也包括非 AUTOSAR 系统）是必要的。然而，实现该规范可能非常消耗资源。特别是在较慢的微控制器上使用时，这些功能需要硬件加速。为克服该问题，选择了一个可保证最低安全级别的 DDS 安全功能子集。

在此阶段，实现 DDS 安全的目标是保证消息认证、数据完整性和组认证。安全机制可以在配置时启用或禁用。若启用，则所有安全参数必须在预编译时静态配置。关于安全参数配置的详细信息，请参见 9.2.3.3.1.4 节。

若已配置，则会为整个 RTPS 消息添加消息认证码（MAC）。AUTOSAR CSM 用于密钥管理和 MAC 计算。使用哪种算法是可配置的（从受支持的算法中选择）。

用于散列算法的密钥是与某个 DomainParticipant 关联的实体之间共享的对称密钥，因此认证是在 DomainParticipant 级别完成的（而不是针对单个 Publisher/Subscriber，也不是针对单个 DataWriter/DataReader）。特定 DomainParticipant 所使用的对称密钥应直接由 CSM 管理，CSM 应向 DDS 提供用于使用其服务的句柄。

为上述目的，使用 DDS 加密插件（DDS Cryptographic Plugin），它提供保护整个 RTPS 消息的接口。应用安全之后得到的 RTPS 消息如下图所示。

Figure7-3.png

6.1.3. 功能安全机制

根据 ISO 26262，在不同软件分区或不同 ECU 中执行的发送方与接收方之间的通信链路上，存在一组可被考虑的故障。

端到端保护的概念假定，与安全相关的数据交换应在运行时受到保护，以抵御通信链路内部故障的影响。DDS 规范具有内在的安全机制（计数器、CRC、QoS 策略），可用于支持功能安全论证。

以下是 [12] 中定义的、在追求功能安全过程中需要应对的可能故障列表，以及 DDS 为支持这些故障所提供的机制：

  • 信息重复、丢失、插入、顺序错误、信息仅被部分接收方收到、以及阻塞对通信信道的访问：子消息 64 位序列号（见 [6] 第 8.3.5.4 节 "SequenceNumber"），以及第 8.3.7 节 "RTPS Submessages" 中附加的 SequenceNumber 类型字段。这些机制仅能在接收方检测丢失；若还需在发送方检测，则应同时使用 RELIABILITY DDS QoS（定义于 [1] 第 2.2.3.14 节 "RELIABILITY"）。
  • 信息延迟以及阻塞对通信信道的访问：LATENCY_BUDGET、DEADLINE 和 LIFESPAN 服务质量策略，分别定义于 [1] 第 2.2.3.8 节 "LATENCY_BUDGET"、2.2.3.7 节 "DEADLINE" 和 2.2.3.16 节 "LIFESPAN"。
  • 伪装或信息寻址错误：DDS 安全认证插件（定义于 [11] 第 8.3 节 "Authentication Plugin"）。在该概念中，只能实现 DomainParticipant 级别的认证，因为属于同一 DomainParticipant 的所有实体共享相同的对称密钥。这可防止 DomainParticipant 之外的实体访问该 DomainParticipant 的通信，但无法区分在该 DomainParticipant 内部获准通信的两个不同实体。
  • 信息损坏、发送方到多个接收方的非对称信息（仅对导致 CRC 无效的情况有效）：HeaderExtension 子消息下的 rtpsMessageChecksum（[RTPS 2.5 或更高版本]）。若不具备该功能，[11] 还在其消息认证协议中内置了消息完整性验证。CRC 计算使用 AUTOSAR CRC 库。
  • 这些故障条件的错误通知：在任何通信错误或故障（甚至超时错误）的情况下，Dds BSW 都应通知 Det 模块。与安全相关的特定错误码详见 6.2.3 节。

6.2. 通用需求

根据 [1]，在同一个 DDS Domain Participant 内，主题（Topic）名称应是唯一的。

主题名称唯一性：在配置校验期间，如果属于同一个 DdsDomainParticipant 的不同 DdsTopic 共享相同的名称，则应抛出校验错误。

6.2.1. 通信需求

6.2.1.1. 序列化需求

发送时，Dds BSW 模块以 DdsAppDataTxPdu 的形式接收上层模块产生的数据。上层模块将原始数据（例如字节流）转发给 Dds BSW 模块，也就是说，在调用 Dds BSW 模块之前不执行任何数据序列化或数据转换。Dds BSW 通过 ImplementationDataType 得知所接收数据的确切数据类型，并执行从原始数据到 ImplementationDataType 的类型转换，从而获得结构化数据。利用该结构化数据，DDS 执行自身的处理，将结果数据序列化为 RTPS 报文，然后将最终的 RTPS 报文保存到下层 PDU 中，以便转发给 PduR。

Dds 配置的校验应考虑其他转换器（Transformer）的配置。任何同时被映射到 DdsTopic 和转换器的 ISignal 都应被拒绝并视为无效。

Dds BSW 模块将给定的 DdsAppDataTxPdu 序列化为 DDS 线上互操作协议消息（[6]）。序列化后的 DdsAppDataTxPdu 被放入 DdsRtpsDataTxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataTxPdu。此时由 DDS 中间件的内部策略决定使用哪个目标 PDU。

Dds BSW 应执行将 DdsAppDataTxPdu 序列化为 DdsRtpsDataTxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataTxPdu。DdsDataWriter 所使用的 PDU（DdsRtpsDataTxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataTxPdu）应在运行时根据 DDS 中间件的内部策略进行选择。

放入 DdsRtpsDataTxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataTxPdu 的数据应符合 [6] 中定义的 DDS 线上互操作协议（RTPS）。为保证这种符合性，Dds BSW 模块应按上述文档 [13] 第 7.4.3.5 节定义的 DDS 标准序列化规则对负载进行序列化。

Dds BSW 模块应按 [13] 第 7.2.2.2 节中为等效 DDS PRIMITIVE_TYPE 定义的标准序列化规则，对 AUTOSAR 原始数据类型进行序列化。

表 7.1 给出了 AUTOSAR CP 平台原始数据类型所等效的 DDS PRIMITIVE_TYPE。关于 AUTOSAR CP 平台数据类型，请参见 [14] 第 8.2 章。

表 7.1：AUTOSAR CP 平台原始数据类型的序列化

类型 DDS 类型 备注
boolean Boolean
uint8 Byte
uint16 UInt16
uint32 UInt32
uint64 UInt64
sint8 Byte
sint16 Int16
sint32 Int32
sint64 Int64
uint8_least Byte
uint16_least UInt16
uint32_least UInt32
sint8_least Byte
sint16_least Int16
sint32_least Int32
float32 Float32
float64 Float64

Dds BSW 模块应按 [13] 第 7.2.2.4.1.1 节中为 DDS ENUM_TYPE 定义的标准序列化规则，对类别为 ENUMERATION 的 ImplementationDataType（参见 [4] 第 5.5.4 章）进行序列化。

Dds BSW 模块应按 [13] 第 7.2.2.4.3 节中为 DDS ARRAY_TYPE 定义的标准序列化规则，对类别为 ARRAY 的 ImplementationDataType（参见 [4] 第 5.3.4.4 章）进行序列化。

Dds BSW 模块应按 [13] 第 7.4.3.5 节中为 DDS STRUCT_TYPE 定义的标准序列化规则，对类别为 STRUCTURE 的 ImplementationDataType（参见 [4] 第 7.2.2.4.4.1 章）进行序列化。Dds BSW 模块应将结构的所有可选成员标记为可选（参见 [13] 第 7.2.2.4.4.5 节）。

类别为 UNION 的 ImplementationDataType（参见 [4] 第 7.2.2.4.4.2 章）不由 Dds BSW 管理。

如果某个 DdsTopic 链接的 ImplementationDataType 包含联合体（union），则 Dds BSW 配置校验应失败。

类别为 POINTER 的 ImplementationDataType（参见 [4] 第 7.2.2.4.6 章）不由 Dds BSW 管理。

如果某个 DdsTopic 链接的 ImplementationDataType 包含指针，则 Dds BSW 配置校验应失败。

Dds BSW 模块应按 [13] 第 7.4.1.1.2 节对字符串进行编码。

6.2.1.2. 反序列化需求

在接收侧，下层模块将以 RTPS 报文形式序列化的 DDS 数据转发给 Dds BSW 模块。Dds BSW 模块以 DdsRtpsDataRxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataRxPdu 的形式从下层模块接收 DDS 序列化数据。Dds BSW 模块借助所配置的 ImplementationDataType 构造结构化数据，执行自身的处理，然后将原始数据保存到上层 PDU 中，以便发送给上层模块。

在接收侧，Dds BSW 模块应按 DDS 线上互操作协议（[6]）将给定的 DdsRtpsDataRxPdu 反序列化为符合 AUTOSAR 的 PDU。反序列化后的 DdsRtpsDataRxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataRxPdu 随后作为 DdsAppDataRxPdu 提供给上层。

6.2.1.3. 发送队列管理

Dds 模块应提供 Dds_Transmit 函数，使 PDU 路由器能够发起上层 DdsAppDataTxPdu 的发送。调用时，Dds_Transmit 函数将收到的 PDU 保存到队列中，然后返回。

关于 Dds_Transmit API 的特定需求，请参见 7.3.3 节。

Dds 模块应管理一组内部队列，用于存储到达的发送方向的上层 PDU。

注意：队列的属性可通过 DdsTxQueueSize 和 DdsTxQueueUnicastPduRef/DdsTxQueueMulticastPduRef 进行配置。

发送函数（例如 Dds_MainFunction_Tx()）应根据队列各自的周期确定发送队列的处理顺序。如果某些队列具有相同的周期值，则它们之间的相互顺序未定义。

对于每个队列，发送函数应根据所配置的处理算法对所接收数据执行全部 DDS 中间件处理（QoS 管理、功能安全与信息安全任务、序列化）。

发送队列应具有自己的处理周期。队列的特定周期应是 DdsTxMainFunctionPeriod 的整数倍。

队列处理的顺序应取决于所配置的 DdsQueueAlgorithm：

  • FIFO：应先处理队列中最早接收到的发送方向的上层 PDU
  • LIFO：应先处理队列中最晚接收到的发送方向的上层 PDU
  • VENDOR_SPECIFIC：处理顺序未做规定
6.2.1.4. 发送需求

Dds 模块应提供 Dds_MainFunction_Tx() 函数，用于执行实际的 DDS 中间件处理（以及随后的 PDU 发送）。关于 Dds_MainFunction_Tx() 的特定需求，请参见 7.5.2 节。

DDSI-RTPS [6] 在发送 RTPS 消息时同时支持 UDP 单播和 UDP 多播。二者并不互斥：根据系统的通信设计约束（网络架构、性能、功能安全、信息安全等），在同一个域中可以只使用其中之一，也可以同时使用二者。为支持单播和多播地址，应正确配置 SoAd。

在配置校验期间，如果某个 DdsRtpsDataTxPdu 属于配置了多播 SoAdSocketRemoteIpAddress 的 SoAdSocketConnection，则应抛出校验错误。

在配置校验期间，如果某个 DdsRtpsMulticastDataTxPdu 属于配置了单播 SoAdSocketRemoteIpAddress 的 SoAdSocketConnection，则应抛出校验错误。

6.2.1.5. 接收队列管理

Dds 模块应管理一组内部队列，用于存储到达的接收方向的下层 PDU。

注意：队列的属性可通过 DdsRxQueueSize 和 DdsRxQueueUnicastPduRef/DdsRxQueueMulticastPduRef 进行配置。

接收函数（例如 Dds_MainFunction_Rx）应根据队列周期确定接收队列的处理顺序。如果某些队列具有相同的 DdsRxQueuePeriod 值，则它们之间的相互顺序未定义。

对于每个队列，接收函数应根据所配置的处理算法对所接收数据执行全部 DDS 中间件操作（QoS 管理、功能安全与信息安全任务、反序列化）。

接收队列应具有自己的处理周期。队列的特定周期应是 DdsRxMainFunctionPeriod 的整数倍。

队列处理的顺序应取决于所配置的算法：

  • FIFO：应先处理队列中最早接收到的接收方向的下层 PDU
  • LIFO：应先处理队列中最晚接收到的接收方向的下层 PDU
  • VENDOR_SPECIFIC：处理顺序未做规定
6.2.1.6. 接收需求

由以太网接口接收到的每个接收方向的下层 PDU，都通过 SoAd 交给 PDU 路由器。PDU 路由器通过调用 Dds_RxIndication 回调将这些 PDU 路由到 Dds 接收接口。

关于 Dds_RxIndication API 的特定需求，请参见 7.4.1 节。

与发送类似，DDSI-RTPS [6] 在接收 RTPS 消息时也同时支持 UDP 单播和 UDP 多播。二者同样并不互斥：根据系统的通信设计约束（网络架构、性能、功能安全、信息安全等），在同一个域中可以只使用其中之一，也可以同时使用二者。

为支持单播和多播地址，应正确配置 SoAd。

在配置校验期间，如果某个 DdsRtpsDataRxPdu 属于配置了多播 SoAdSocketLocalAddressRef 的 SoAdSocketConnectionGroup，则应抛出校验错误。

在配置校验期间，如果某个 DdsRtpsMulticastDataRxPdu 属于配置了单播 SoAdSocketLocalAddressRef 的 SoAdSocketConnectionGroup，则应抛出校验错误。

6.2.1.7. 时序需求

如有需要，DDS 中间件应通过调用 StbM_GetCurrentTime() API 来获取时间戳。

RTPS 报文所需的时间戳应由 StbM_GetCurrentTime() 这一 StbM API 提供。

注意：AUTOSAR Dds 模块不负责为接收或发送的 PDU 打时间戳，该职责属于 DDS 中间件。

6.2.2. 信息安全需求

为与其他 DDS 系统兼容并互通，Dds BSW 模块应通过使用 DDS 安全规范 [11] 来实现安全机制。

Dds BSW 模块应通过在待发送消息中添加消息认证码（MAC），保证 DomainParticipant 级别的数据完整性和消息认证；该 MAC 使用对称密钥算法计算。所得消息仍应符合 DDSI-RTPS。

Dds BSW 应为每个 DomainParticipant 配置对所需每个 CSM 作业的引用：一个用于计算 MAC 的作业（DdsDomainParticipantCsmAuthenticateJob），以及一个用于校验所接收消息 MAC 的作业（DdsDomainParticipantCsmVerifyJob）。关于配置细节，请参见 DdsDomainParticipantCryptoInfo。在发送侧，Dds BSW 应将 DdsDomainParticipantCsmAuthenticateJob 计算所得的 MAC 添加到该 DomainParticipant 的每条消息中。在接收侧，Dds BSW 应校验 DdsDomainParticipantCsmVerifyJob 的结果。

CSM 作业 DdsDomainParticipantCsmAuthenticateJob 应配置为调用 Csm_MacGenerate，而 DdsDomainParticipantCsmVerifyJob 应配置为调用 Csm_MacVerify。

如果同一个 DdsDomainParticipant 相关的 DdsDomainParticipantCsmAuthenticateJob/DdsDomainParticipantCsmVerifyJob 链接的 CSM 作业未分别配置 Csm_MacGenerate 和 Csm_MacVerify，则 Dds BSW 配置校验应失败。

关于配置细节，请参见 DdsDomainParticipantCryptoInfo。

与单个 DomainParticipant 相关的每一对 CSM 认证/校验作业，都应使用相同的密钥（仅支持对称密钥算法）。对于每个 DomainParticipant，所使用的 CSM 作业应配置相同的密钥。

如果同一个 DdsDomainParticipant 相关的 DdsDomainParticipantCsmAuthenticateJob/DdsDomainParticipantCsmVerifyJob 链接的 CSM 作业未配置相同的密钥，则 Dds BSW 配置校验应失败。

关于配置细节，请参见 DdsDomainParticipantCryptoInfo。

如果 MAC 计算失败（例如 Csm_MacGenerate() 或 Csm_MacVerify() 返回任何错误），则 Dds BSW 模块应使用运行时错误码 DDS_E_CSM_LIBRARY_ERROR 调用 Det_ReportRuntimeError() API，并丢弃待发送的消息。

在这种情况下，发送期间 Dds BSW 应以 result = E_NOT_OK 调用 PduR_DdsTxConfirmation 函数。

在接收侧，如果 MAC 校验失败，则 Dds BSW 模块应使用运行时错误码 DDS_E_CSM_CHECK_FAILED 调用 Det_ReportRuntimeError() API，并丢弃该消息。

6.2.3. 功能安全需求

Dds BSW 模块应使用带计数器的子消息（例如 AckNack、Data、DataFrag 等），以保证针对信息重复或插入故障的安全机制。在接收侧，如果收到计数器重复的消息，Dds BSW 模块应丢弃该消息，并使用运行时错误码 DDS_E_SAMPLE_REJECTED 调用 Det_ReportRuntimeError() API。

Dds BSW 模块应使用带计数器的子消息（例如 AckNack、Data、DataFrag 等），以保证针对信息丢失或顺序错误故障的安全机制。在接收侧，如果收到计数器不连续的消息，Dds BSW 模块应丢弃该消息，并使用运行时错误码 DDS_E_SAMPLE_LOST 调用 Det_ReportRuntimeError() API。

Dds BSW 模块应使用能够监控超时的 QoS（例如 DEADLINE、LATENCY_BUDGET、LIFESPAN 和 TIME_BASED_FILTER，分别参见 DdsDeadline、DdsLatencyBudget、DdsLifespan 和 DdsTimeBasedFilter），以保证针对信息延迟故障的安全机制（关于这些 QoS 策略的详细信息请参见 [1]）。

在发送侧，如果某项时序约束未被满足，则 Dds BSW 模块应丢弃该消息，并使用运行时错误码 DDS_E_SENDER_TIMING_MISSED 调用 Det_ReportRuntimeError() API。

在接收侧，如果某项时序约束未被满足，则 Dds BSW 模块应丢弃该消息，并使用运行时错误码 DDS_E_RECEIVER_TIMING_MISSED 调用 Det_ReportRuntimeError() API。

Dds BSW 模块应使用 CRC 校验来保证针对信息损坏故障的安全机制。

在接收侧，如果 CRC 校验失败，则 Dds BSW 模块应使用运行时错误码 DDS_E_CRC_CHECK_FAILED 调用 Det_ReportRuntimeError() API，并丢弃该消息。

6.3. 错误分类

文档 "基础软件模块通用规范" [3] 第 7.2 章 "错误处理" 详细描述了基础软件的错误处理。首先，它构成了一个由 BSW 模块中可能出现的五种错误类型组成的分类方案。

在此基础上，以下各小节按各自的错误类型规定了具体的错误。

6.3.1. 开发错误

错误类型 相关错误码 错误值
模块未初始化 DDS_E_UNINIT 0x00
作为参数传入了空指针 DDS_E_PARAM_POINTER 0x02
无效的上层 PduId DDS_E_U_PDUID_INVALID 0x03
无效的下层 PduId DDS_E_L_PDUID_INVALID 0x04

6.3.2. 运行时错误

错误类型 相关错误码 错误值
上层模块请求被拒绝 DDS_E_U_PDUID_REJECTED 0x10
下层模块通知被忽略 DDS_E_L_PDUID_IGNORED 0x11
CSM 库错误 DDS_E_CSM_LIBRARY_ERROR 0x30
CSM 校验错误 DDS_E_CSM_CHECK_FAILED 0x40
CRC 校验失败 DDS_E_CRC_CHECK_FAILED 0x41
样本被拒绝 DDS_E_SAMPLE_REJECTED 0x42
样本丢失 DDS_E_SAMPLE_LOST 0x43
接收侧未满足时序约束 DDS_E_RECEIVER_TIMING_MISSED 0x44
发送侧未满足时序约束 DDS_E_SENDER_TIMING_MISSED 0x45
内部错误 DDS_INTERNAL_ERROR 0x46

6.3.3. 生产错误

无生产错误。

6.3.4. 扩展生产错误

无扩展生产错误。

7. API规范

7.1. 导入的类型

本章列出从以下文件中包含的全部类型。

模块 头文件 导入的类型
ComStack_Types ComStack_Types.h PduIdType
ComStack_Types ComStack_Types.h PduInfoType
ComStack_Types ComStack_Types.h PduLengthType
Csm Rte_Csm_Type.h Crypto_OperationModeType
Csm Rte_Csm_Type.h Crypto_VerifyResultType
StbM Rte_StbM_Type.h StbM_SynchronizedTimeBaseType
StbM Rte_StbM_Type.h StbM_TimeBaseStatusType
StbM Rte_StbM_Type.h StbM_TimeStampType
StbM Rte_StbM_Type.h StbM_TimeTupleType
StbM Rte_StbM_Type.h StbM_UserDataType
StbM StbM.h StbM_VirtualLocalTimeType
Std Std_Types.h Std_ReturnType
Std Std_Types.h Std_VersionInfoType

7.2. 类型定义

7.2.1. Dds_ConfigType

说明: 包含 Dds 初始化数据的数据结构。种类为结构体，元素为实现特定。该数据结构的内容是实现特定的。可通过Dds.h获得。

7.3. 函数定义

以下为提供给上层模块的函数列表。

7.3.1. Dds_Init

说明: 初始化 AUTOSAR Dds 层的接口和变量。本服务为同步调用，不可重入。参数 Dds_ConfigPtr（in）：指向所选配置结构的指针。该服务无返回值。可通过Dds.h获得。

void Dds_Init ( const Dds_ConfigType* Dds_ConfigPtr )

函数 Dds_Init 应根据配置初始化所有模块相关的变量和常量。

函数 Dds_Init 应将所有实体初始化为 "enabled" 状态。

函数 Dds_Init 应清空所有内部队列。

7.3.2. Dds_GetVersionInfo

说明: 返回本模块的版本信息。本服务为同步调用，可重入。参数 versioninfo（out）：指向用于存放本模块版本信息的位置的指针。该服务无返回值。可通过Dds.h获得。

void Dds_GetVersionInfo ( Std_VersionInfoType* versioninfo )

如果 Dds 模块的开发错误检测已启用，则函数 Dds_GetVersionInfo 应检查参数 versioninfo 是否为 NULL_PTR。如果 versioninfo 为空指针，则函数 Dds_GetVersionInfo 应报告开发错误 DDS_E_PARAM_POINTER。

7.3.3. Dds_Transmit

说明: 请求发送一条消息。本服务为同步调用，对于不同的 PduId 可重入，对于同一 PduId 不可重入。参数 TxPduId（in）：待发送 PDU 的标识。参数 PduInfoPtr（in）：PDU 数据的长度与指针，以及元数据的指针。返回值 Std_ReturnType：E_OK 表示发送请求已被接受；E_NOT_OK 表示发送请求未被接受。可通过Dds.h获得。

Std_ReturnType Dds_Transmit ( PduIdType TxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr )

如果开发错误检测已启用，且函数调用因以下原因失败，则函数 Dds_Transmit 应调用 Det_ReportError：

如果上层模块的发送请求无法被接受，或相应的发送队列已满，则 Dds_Transmit 应使用运行时错误码 DDS_E_U_PDUID_REJECTED 调用 Det_ReportRuntimeError，然后返回 E_NOT_OK。

如果上层模块的发送请求可以被接受，则 Dds_Transmit 应将待发送的上层 PDU 存入相应的发送队列，更新指示新 PDU 存放位置的队列偏移量，并返回 E_OK。

7.4. 回调通知

以下为提供给其他模块的函数列表。

7.4.1. Dds_RxIndication

说明: 指示从 PDU 路由器接口模块接收到一个 PDU。本服务为同步调用，对于不同的 PduId 可重入，对于同一 PduId 不可重入。参数 RxPduId（in）：所接收 PDU 的 ID。参数 PduInfoPtr（in）：包含所接收 PDU 的长度（SduLength）、指向包含该 PDU 的缓冲区指针（SduDataPtr），以及与该 PDU 相关的元数据。该服务无返回值。可通过Dds.h获得。

void Dds_RxIndication ( PduIdType RxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr )

如果开发错误检测已启用，且函数调用因以下原因失败，则函数 Dds_RxIndication 应调用 Det_ReportError：

如果接收方向的下层 PDU 无法被接受，或相应的内部队列已满，则 Dds_RxIndication 应使用运行时错误码 DDS_E_L_PDUID_IGNORED 调用 Det_ReportRuntimeError，然后返回。

如果接收方向的下层 PDU 可以被接受，则 Dds_RxIndication 应将此 PDU 存入相应的内部队列，然后返回。

7.4.2. Dds_TxConfirmation

说明: PDU 路由器接口模块确认一个 PDU 的发送，或发送失败。本服务为同步调用，对于不同的 PduId 可重入，对于同一 PduId 不可重入。参数 TxPduId（in）：已发送 PDU 的 ID。参数 result（in）：E_OK 表示该 PDU 已发送；E_NOT_OK 表示该 PDU 发送失败。该服务无返回值。可通过Dds.h获得。

void Dds_TxConfirmation ( PduIdType TxPduId, Std_ReturnType result )

如果开发错误检测已启用，且函数调用因以下原因失败，则函数 Dds_TxConfirmation 应调用 Det_ReportError：

Dds_TxConfirmation 应使用相同的输入参数调用 PduR_DdsTxConfirmation，然后返回。

7.4.3. Dds_TriggerTransmit

说明: 在该 API 中，上层模块（被调用模块）应检查可用数据是否适合 PduInfoPtr->SduLength 所报告的缓冲区大小。如果适合，则应将其数据复制到 PduInfoPtr->SduDataPtr 提供的缓冲区中，并更新 PduInfoPtr->SduLength 中实际复制的数据长度。如果不适合，则应在不修改 PduInfoPtr 的情况下返回 E_NOT_OK。本服务为同步调用，对于不同的 PduId 可重入，对于同一 PduId 不可重入。参数 TxPduId（in）：请求发送的 SDU 的 ID。参数 PduInfoPtr（inout）：包含指向应复制 SDU 数据的缓冲区指针（SduDataPtr），以及以 SduLength 表示的可用缓冲区大小；返回时，服务将在 SduLength 中指示所复制 SDU 数据的长度。返回值 Std_ReturnType：E_OK 表示 SDU 已复制，SduLength 指示所复制的字节数；E_NOT_OK 表示未复制任何 SDU 数据，此时不得使用 PduInfoPtr，因为它可能包含空指针或指向无效数据。可通过Dds.h获得。

Std_ReturnType Dds_TriggerTransmit ( PduIdType TxPduId, PduInfoType* PduInfoPtr )

如果开发错误检测已启用，且函数调用因以下原因失败，则函数 Dds_TriggerTransmit 应调用 Det_ReportError：

在函数 Dds_TriggerTransmit 中，Dds BSW 应将其 PDU 发送缓冲区的内容复制到 PduInfoPtr->SduDataPtr 给定的 PDU 缓冲区，并相应地用所复制数据的长度更新 PduInfoPtr->SduLength。

如果针对同一 PduId 的另一个 Dds_TriggerTransmit 请求尚未完成，则函数 Dds_TriggerTransmit 应使用错误码 DDS_E_L_PDUID_IGNORED 调用 Det_ReportRuntimeError。

Dds 配置的校验应考虑 LdCom 的配置。如果属于 Dds BSW 的任何 PDU 具有非 NULL 的 LdComTxTriggerTransmit 值，则该配置应被拒绝并视为无效。

理由：Dds_TriggerTransmit 函数只能由下层模块调用。

7.5. 调度函数

以下函数由基础软件调度器直接调用。它们没有返回值，也没有参数。所有函数都应不可重入。

7.5.1. Dds_MainFunction_Rx

说明: Dds 模块用于接收的调度函数。本服务由基础软件调度器直接调用，无参数、无返回值。可通过SchM_Dds.h获得。

void Dds_MainFunction_Rx ( void )

如果在 Dds_MainFunction_Rx 的处理过程中发生任何错误或违例，则 Dds_MainFunction_Rx 应使用 DDS_INTERNAL_ERROR 错误码调用 Det_ReportRuntimeError，丢弃所接收数据并返回。

如果在 Dds_MainFunction_Rx 的处理过程中一切正常，则 Dds_MainFunction_Rx 应找到用于管理数据接收的相应读取器，并以得到的上层 PDU 作为输入参数调用 PduR_DdsRxIndication。

7.5.2. Dds_MainFunction_Tx

在 Dds_MainFunction_Tx 函数中，应执行用于发送的全部 DDS 中间件处理。DDS 的内部处理不属于本规范的范畴：它是供应商特定的（只要实现符合 DDS OMG 规范 [1]）。以下小节给出用于规定 AUTOSAR API 的所需需求。

说明: Dds 模块用于发送的调度函数。本服务由基础软件调度器直接调用，无参数、无返回值。可通过SchM_Dds.h获得。

void Dds_MainFunction_Tx ( void )

如果在 Dds_MainFunction_Tx 的处理过程中发生任何错误或违例，则 Dds_MainFunction_Tx 应使用 DDS_INTERNAL_ERROR 错误码调用 Det_ReportRuntimeError，应以 result = E_NOT_OK 调用 PduR_DdsTxConfirmation，丢弃所接收数据并返回。

如果在 Dds_MainFunction_Tx 的处理过程中一切正常，则 Dds_MainFunction_Tx 应找到用于管理数据发送的相应写入器，并以得到的下层 PDU 作为输入参数调用 PduR_DdsTransmit。

7.6. 期望接口

本章列出从其他模块所需的全部接口。

7.6.1. 必需接口

API 函数 头文件 描述
Det_ReportError Det.h 用于报告开发错误的服务。
Det_ReportRuntimeError Det.h 用于报告运行时错误的服务。如果已配置回调（callout），则应调用该回调。
PduR_DdsRxIndication PduR_Dds.h 指示从下层通信接口模块接收到一个 PDU。
PduR_DdsTransmit PduR_Dds.h 请求发送一个 PDU。
PduR_DdsTxConfirmation PduR_Dds.h 下层通信接口模块确认一个 PDU 的发送，或发送失败。

7.6.2. 可选接口

API 函数 头文件 描述
Crc_CalculateCRC32 Crc.h 该服务对长度为 Crc_Length 的数据字节计算 CRC32。
Crc_CalculateCRC64 Crc.h 该服务对长度为 Crc_Length 的数据字节计算 CRC64，使用多项式 0x42F0E1EBA9EA3693。该 CRC 例程由 E2E 配置文件 7 使用。
Csm_MacGenerate Csm.h 使用给定数据执行 MAC 生成，并将 MAC 存储到 MAC 指针所指向的内存位置。
Csm_MacVerify Csm.h 通过比较以给定数据生成的 MAC 来校验给定的 MAC。
StbM_GetCurrentTime StbM.h 返回时间元组（本地时间、全局时间和时基状态）以及用户数据详情。注意：该 API 应在锁定中断/在独占区内调用，以避免中断（即避免函数返回时时间戳已过期的风险）。

7.6.3. 可配置接口

无。

8. 时序图

8.1. 发送

8.1.1. Dds 消息发送

Figure9-1.png

8.1.2. Dds 消息发送确认

Figure9-2.png

8.2. 接收

8.2.1. Dds 接收指示事件

Figure9-3.png

9. 配置规范

本章总体上规定了配置参数及其向容器的聚簇方式。为便于理解，9.1 节描述了基础知识，并规定了参数规范所使用的模板（表格）。将其保留在规范中有助于保证可理解性。

9.2 节规定了 Dds 模块的结构（容器）及其参数。

9.3 节规定了 Dds 模块的发布信息。

配置规范的阅读方式、参数表的各列含义（SWS 条目、参数名称、父容器、描述、多重性、类型、取值范围、默认值、Post-Build 变体值、值配置类、作用域/依赖）以及 ECUC 参数的通用约定，请参见 [3, SWS BSW General] 第 10.1 章 "配置规范简介"。

9.1. 如何阅读本章

有关详细信息，请参见 [3, SWS BSW General] 第 10.1 章 "配置规范简介"。

9.2. 容器和配置参数

以下各小节汇总了全部配置参数。

9.2.1. Dds

SWS 条目 [ECUC_Dds_00001]
模块名称 Dds
描述 Dds 模块的配置。
Post-Build 变体支持 true
支持的配置变体 VARIANT-POST-BUILD, VARIANT-PRE-COMPILE

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsConfig 1 该容器包含 AUTOSAR Dds 模块的配置参数和子容器。
DdsGeneral 1 该容器列出 Dds 模块的通用配置参数。

下图给出 Dds BSW 的 UML 图：

Figure10-1.png

9.2.2. DdsGeneral

SWS 条目 [ECUC_Dds_00002]
容器名称 DdsGeneral
父容器 Dds
描述 该容器列出 Dds 模块的通用配置参数。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00003]
参数名称 DdsDevErrorDetect
父容器 DdsGeneral
描述 打开或关闭开发错误检测与通知。true：启用检测与通知；false：禁用检测与通知。
多重性 1
类型 EcucBooleanParamDef
取值范围 -
默认值 false
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
SWS 条目 [ECUC_Dds_00004]
参数名称 DdsMainRxFunctionPeriod
父容器 DdsGeneral
描述 该参数定义 Dds_MainFunction_Rx 周期性调用的周期时间，单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 ]0 .. INF[
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
SWS 条目 [ECUC_Dds_00127]
参数名称 DdsMainTxFunctionPeriod
父容器 DdsGeneral
描述 该参数定义 Dds_MainFunction_Tx 周期性调用的周期时间，单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 ]0 .. INF[
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
SWS 条目 [ECUC_Dds_00128]
参数名称 DdsSynchronizedTimeBaseRef
父容器 DdsGeneral
描述 对 StbM 同步时基的引用。
多重性 0..1
类型 对 StbMSynchronizedTimeBase 的符号名引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU

Figure10-2.png

9.2.3. DdsConfig

SWS 条目 [ECUC_Dds_00005]
容器名称 DdsConfig
父容器 Dds
描述 该容器包含 AUTOSAR Dds 模块的配置参数和子容器。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsAppDataTxPduCollection 0..1 面向应用层的上层 Tx PDU 集合。
DdsAppDataRxPduCollection 0..1 面向应用层的上层 Rx PDU 集合。
DdsRxQueueCollection 0..1 Rx 队列的集合。
DdsTxQueueCollection 0..1 Tx 队列的集合。
DdsDomainParticipantCollection 0..1 DDS Domain Participant 的集合。
DdsQoSPolicies 0..1 该容器包含 Dds 模块所支持的 QoS 策略的配置。

Figure10-3.png

9.2.3.1. DdsAppDataPduCollection

DdsAppDataTxPduCollection 和 DdsAppDataRxPduCollection 容器对应用层与 Dds 模块之间交互所使用的全部上层 PDU（分别为 Tx 和 Rx）池进行建模。它们只是一个唯一的定义点，用于集中定义全部上层 PDU（它们只是容器的容器）。

下图给出 DdsAppDataTxPduCollection 和 DdsAppDataRxPduCollection 的 UML 图：

Figure10-4.png

9.2.3.1.1. DdsAppDataTxPduCollection
SWS 条目 [ECUC_Dds_00131]
容器名称 DdsAppDataTxPduCollection
父容器 DdsConfig
描述 面向应用层的上层 Tx PDU 集合。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsAppDataTxPdu 0..* 用于将数据从应用发送到 DDS 本身的上层 PDU。
9.2.3.1.1.1. DdsAppDataTxPdu
SWS 条目 [ECUC_Dds_00132]
容器名称 DdsAppDataTxPdu
父容器 DdsAppDataTxPduCollection
描述 用于将数据从应用发送到 DDS 本身的上层 PDU。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00133]
参数名称 DdsAppDataTxPduId
父容器 DdsAppDataTxPdu
描述 当前 PDU 的本地 ID。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef（为该参数生成的符号名）
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00134]
参数名称 DdsAppDataTxPduRef
父容器 DdsAppDataTxPdu
描述 对 AUTOSAR ECU 配置规范所描述的全局 PDU 结构中某个 PDU 的引用。Dds 模块使用该引用推导 PDU ID。
多重性 1
类型 对 Pdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.1.2. DdsAppDataRxPduCollection
SWS 条目 [ECUC_Dds_00178]
容器名称 DdsAppDataRxPduCollection
父容器 DdsConfig
描述 面向应用层的上层 Rx PDU 集合。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsAppDataRxPdu 0..* 用于将所接收数据从 DDS 发送到应用的上层 PDU。
9.2.3.1.2.1. DdsAppDataRxPdu
SWS 条目 [ECUC_Dds_00135]
容器名称 DdsAppDataRxPdu
父容器 DdsAppDataRxPduCollection
描述 用于将所接收数据从 DDS 发送到应用的上层 PDU。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00136]
参数名称 DdsAppDataRxPduId
父容器 DdsAppDataRxPdu
描述 当前 PDU 的本地 ID。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef（为该参数生成的符号名）
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
SWS 条目 [ECUC_Dds_00137]
参数名称 DdsAppDataRxPduRef
父容器 DdsAppDataRxPdu
描述 对 AUTOSAR ECU 配置规范所描述的全局 PDU 结构中某个 PDU 的引用。Dds 模块使用该引用推导 PDU ID。
多重性 1
类型 对 Pdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.2. DdsQueueCollection

DdsTxQueueCollection 和 DdsRxQueueCollection 容器对分别用于保存以下内容的全部队列池进行建模：

  • 从 PduR（作为上层）到 DDS 的 DdsAppDataTxPdu；
  • 从 PduR（作为下层）到 DDS 的 DdsRtpsDataRxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataRxPdu。

它们只是一个唯一的定义点，用于集中定义全部队列（它们只是容器的容器）。

9.2.3.2.1. DdsRxQueueCollection
SWS 条目 [ECUC_Dds_00180]
容器名称 DdsRxQueueCollection
父容器 DdsConfig
描述 Rx 队列的集合。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsRxQueue 0..* 用于保存从 PduR（作为下层）到 DDS 的 DdsRtpsDataRxPdu 的队列。单个队列可用于保存一个或多个 DdsRtpsDataRxPdu。
9.2.3.2.1.1. DdsRxQueue
SWS 条目 [ECUC_Dds_00167]
容器名称 DdsRxQueue
父容器 DdsRxQueueCollection
描述 用于保存从 PduR（作为下层）到 DDS 的 DdsRtpsDataRxPdu 的队列。单个队列可用于保存一个或多个 DdsRtpsDataRxPdu。

注意：单个队列可用于保存一个或多个 DdsRtpsDataRxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataRxPdu。

这些队列的处理由 DDS 中间件依据其自身的内部策略（QoS 策略、已订阅的 DdsDataReader 等）负责。

下图给出 DdsRxQueue 模板的 UML 图：

Figure10-5.png

SWS 条目 [ECUC_Dds_00170]
参数名称 DdsQueueAlgorithm
父容器 DdsRxQueue
描述 单个队列的调度算法。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 FIFO：先进先出；LIFO：后进先出；VENDOR_SPECIFIC：供应商特定的顺序
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
SWS 条目 [ECUC_Dds_00169]
参数名称 DdsRxQueuePeriod
父容器 DdsRxQueue
描述 单个队列的调度周期，时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00168]
参数名称 DdsRxQueueSize
父容器 DdsRxQueue
描述 队列大小，单位为字节。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00172]
参数名称 DdsRxQueueMulticastPduRef
父容器 DdsRxQueue
描述 对要存入该队列的接收方向多播下层 PDU 的引用。
多重性 0..65535
类型 对 DdsRtpsMulticastDataRxPdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00171]
参数名称 DdsRxQueueUnicastPduRef
父容器 DdsRxQueue
描述 对要存入该队列的接收方向单播下层 PDU 的引用。
多重性 0..65535
类型 对 DdsRtpsDataRxPdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.2.2. DdsTxQueueCollection
SWS 条目 [ECUC_Dds_00181]
容器名称 DdsTxQueueCollection
父容器 DdsConfig
描述 Tx 队列的集合。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsTxQueue 0..* 用于保存从 PduR（作为上层）到 DDS 的 DdsAppDataTxPdu 的队列。单个队列可用于保存一个或多个 DdsAppDataTxPdu。
9.2.3.2.2.1. DdsTxQueue
SWS 条目 [ECUC_Dds_00173]
容器名称 DdsTxQueue
父容器 DdsTxQueueCollection
描述 用于保存从 PduR（作为上层）到 DDS 的 DdsAppDataTxPdu 的队列。单个队列可用于保存一个或多个 DdsAppDataTxPdu。

注意：单个 DdsTxQueue 可用于保存一个或多个 DdsAppDataTxPdu。

这些队列的处理由 DDS 中间件依据其自身的内部策略（QoS 策略、待发布的 DdsDataWriter 等）负责。

下图给出 DdsTxQueue 模板的 UML 图：

Figure10-6.png

SWS 条目 [ECUC_Dds_00170]
参数名称 DdsQueueAlgorithm
父容器 DdsTxQueue
描述 单个队列的调度算法。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 FIFO：先进先出；LIFO：后进先出；VENDOR_SPECIFIC：供应商特定的顺序
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
SWS 条目 [ECUC_Dds_00175]
参数名称 DdsTxQueuePeriod
父容器 DdsTxQueue
描述 单个队列的调度周期，时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00174]
参数名称 DdsTxQueueSize
父容器 DdsTxQueue
描述 队列大小，单位为字节。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00176]
参数名称 DdsTxQueuePduRef
父容器 DdsTxQueue
描述 对要存入该队列的发送方向上层 PDU 的引用。
多重性 0..65535
类型 对 DdsAppDataTxPdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.3. DdsDomainParticipantCollection
SWS 条目 [ECUC_Dds_00179]
容器名称 DdsDomainParticipantCollection
父容器 DdsConfig
描述 DDS Domain Participant 的集合。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsDomainParticipant 1..65535 该容器表示当前节点所属的单个 "Domain Participant" 的配置。一个节点可以属于多个 Domain Participant，并且只能与属于同一 Domain Participant 的其他节点通信。
9.2.3.3.1. DdsDomainParticipant

下图给出 DdsDomainParticipant 容器的 UML 图：

Figure10-7.png

SWS 条目 [ECUC_Dds_00012]
容器名称 DdsDomainParticipant
父容器 DdsDomainParticipantCollection
描述 该容器表示当前节点所属的单个 "Domain Participant" 的配置。一个节点可以属于多个 Domain Participant，并且只能与属于同一 Domain Participant 的其他节点通信。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00138]
参数名称 DdsDomainId
父容器 DdsDomainParticipant
描述 该 DDS 节点所属域的 ID。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00014]
参数名称 DdsDomainParticipantId
父容器 DdsDomainParticipant
描述 Dds Domain Participant 的标识。只有属于同一 Domain Participant 的实体之间才能相互通信。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsDomainParticipantUnicastRtpsPduCollection 0..1 指向下层网络层的单播下层 PDU 集合。
DdsDomainParticipantMulticastRtpsPduCollection 0..1 指向下层网络层的多播下层 PDU 池。
DdsDomainParticipantQoS 0..1 该容器表示 Dds Domain Participant 所支持的 QoS 配置。
DdsDomainParticipantCryptoInfo 0..1 该容器包含属于该 DomainParticipant 的实体所使用的 加密服务 配置。若该容器不存在，则表示不支持任何安全机制。
DdsDataSender 0..65535 便于易用性：定义与 Sender/Receiver 接口关联的 DDS DataWriter。
DdsDataReceiver 0..65535 便于易用性：定义与 Sender/Receiver 接口关联的 DDS DataReader。
DdsPublisher 0..65535 该容器表示一个 Publisher 的配置。
DdsSubscriber 0..65535 该容器表示一个 Subscriber 的配置。
DdsTopic 0..65535 该容器表示一个 Topic 的配置。
DdsRemoteDomainParticipantCollection 0..1 远程 Domain Participant 的集合。
9.2.3.3.1.1. DdsDomainParticipantUnicastRtpsPduCollection
SWS 条目 [ECUC_Dds_00143]
容器名称 DdsDomainParticipantUnicastRtpsPduCollection
父容器 DdsDomainParticipant
描述 指向下层网络层的单播下层 PDU 集合。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsRtpsDataRxPdu 0..1 用于将数据从下层网络层发送到 DDS 本身的单播接收下层 PDU。
DdsRtpsDataTxPdu 0..65535 用于将数据从 DDS 发送到下层网络层的单播发送下层 PDU。

下图给出单播 RTPS PDU 集合：

Figure10-8.png

9.2.3.3.1.1.1. DdsRtpsDataRxPdu
SWS 条目 [ECUC_Dds_00148]
容器名称 DdsRtpsDataRxPdu
父容器 DdsDomainParticipantUnicastRtpsPduCollection
描述 用于将数据从下层网络层发送到 DDS 本身的单播接收下层 PDU。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00149]
参数名称 DdsRtpsDataRxPduId
父容器 DdsRtpsDataRxPdu
描述 当前 PDU 的本地 ID。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef（为该参数生成的符号名）
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00150]
参数名称 DdsRtpsDataRxPduRef
父容器 DdsRtpsDataRxPdu
描述 对 AUTOSAR ECU 配置规范所描述的全局 PDU 结构中某个 PDU 的引用。Dds 模块使用该引用推导 PDU ID。
多重性 1
类型 对 Pdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.3.1.1.2. DdsRtpsDataTxPdu
SWS 条目 [ECUC_Dds_00145]
容器名称 DdsRtpsDataTxPdu
父容器 DdsDomainParticipantUnicastRtpsPduCollection
描述 用于将数据从 DDS 发送到下层网络层的单播发送下层 PDU。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00146]
参数名称 DdsRtpsDataTxPduId
父容器 DdsRtpsDataTxPdu
描述 当前 PDU 的本地 ID。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef（为该参数生成的符号名）
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00147]
参数名称 DdsRtpsDataTxPduRef
父容器 DdsRtpsDataTxPdu
描述 对 AUTOSAR ECU 配置规范所描述的全局 PDU 结构中某个 PDU 的引用。Dds 模块使用该引用推导 PDU ID。
多重性 1
类型 对 Pdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.3.1.2. DdsDomainParticipantMulticastRtpsPduCollection
SWS 条目 [ECUC_Dds_00144]
容器名称 DdsDomainParticipantMulticastRtpsPduCollection
父容器 DdsDomainParticipant
描述 指向下层网络层的多播下层 PDU 池。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsRtpsMulticastDataTxPdu 0..1 用于将数据从 DDS 发送到下层网络层的多播下层发送 PDU。
DdsRtpsMulticastDataRxPdu 0..1 用于将数据从下层网络层发送到 DDS 本身的多播接收下层 PDU。

下图给出多播 RTPS PDU 集合：

Figure10-9.png

9.2.3.3.1.2.1. DdsRtpsMulticastDataTxPdu
SWS 条目 [ECUC_Dds_00151]
容器名称 DdsRtpsMulticastDataTxPdu
父容器 DdsDomainParticipantMulticastRtpsPduCollection
描述 用于将数据从 DDS 发送到下层网络层的多播下层发送 PDU。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00152]
参数名称 DdsRtpsMulticastDataTxPduId
父容器 DdsRtpsMulticastDataTxPdu
描述 当前 PDU 的本地 ID。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef（为该参数生成的符号名）
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00153]
参数名称 DdsRtpsMulticastDataTxPduRef
父容器 DdsRtpsMulticastDataTxPdu
描述 对 AUTOSAR ECU 配置规范所描述的全局 PDU 结构中某个 PDU 的引用。Dds 模块使用该引用推导 PDU ID。
多重性 1
类型 对 Pdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.3.1.2.2. DdsRtpsMulticastDataRxPdu
SWS 条目 [ECUC_Dds_00154]
容器名称 DdsRtpsMulticastDataRxPdu
父容器 DdsDomainParticipantMulticastRtpsPduCollection
描述 用于将数据从下层网络层发送到 DDS 本身的多播接收下层 PDU。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00155]
参数名称 DdsRtpsMulticastDataRxPduId
父容器 DdsRtpsMulticastDataRxPdu
描述 当前 PDU 的本地 ID。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef（为该参数生成的符号名）
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00156]
参数名称 DdsRtpsMulticastDataRxPduRef
父容器 DdsRtpsMulticastDataRxPdu
描述 对 AUTOSAR ECU 配置规范所描述的全局 PDU 结构中某个 PDU 的引用。Dds 模块使用该引用推导 PDU ID。
多重性 1
类型 对 Pdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.3.1.3. DdsDomainParticipantQoS
SWS 条目 [ECUC_Dds_00013]
容器名称 DdsDomainParticipantQoS
父容器 DdsDomainParticipant
描述 该容器表示 Dds Domain Participant 所支持的 QoS 配置。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsUserData 0..1 描述 DDS 的 USER_DATA QoS 策略。
DdsEntityFactory 0..1 描述 DDS 的 ENTITY_FACTORY QoS 策略。
9.2.3.3.1.4. DdsDomainParticipantCryptoInfo
SWS 条目 [ECUC_Dds_00015]
容器名称 DdsDomainParticipantCryptoInfo
父容器 DdsDomainParticipant
描述 该容器包含属于该 DomainParticipant 的实体所使用的加密服务配置。若该容器不存在，则表示不支持任何安全机制。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00020]
参数名称 DdsDomainParticipantCsmAuthenticateJob
父容器 DdsDomainParticipantCryptoInfo
描述 对用于认证数据的 CSM 作业的引用。
多重性 1
类型 对 CsmJob 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00021]
参数名称 DdsDomainParticipantCsmVerifyJob
父容器 DdsDomainParticipantCryptoInfo
描述 对用于校验数据的 CSM 作业的引用。
多重性 1
类型 对 CsmJob 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU

下图给出 CryptoInfo 容器：

Figure10-10.png

9.2.3.3.1.5. DdsDataSender
SWS 条目 [ECUC_Dds_00157]
容器名称 DdsDataSender
父容器 DdsDomainParticipant
描述 便于易用性：定义与 Sender/Receiver 接口关联的 DDS DataWriter。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00158]
参数名称 DdsSenderDataWriterRef
父容器 DdsDataSender
描述 对 sender 所使用的 DataWriter 的引用。
多重性 1
类型 对 DdsDataWriter 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.3.1.6. DdsDataReceiver
SWS 条目 [ECUC_Dds_00159]
容器名称 DdsDataReceiver
父容器 DdsDomainParticipant
描述 便于易用性：定义与 Sender/Receiver 接口关联的 DDS DataReader。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00160]
参数名称 DdsReceiverDataReaderRef
父容器 DdsDataReceiver
描述 对 receiver 所使用的 DataReader 的引用。
多重性 1
类型 对 DdsDataReader 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.3.1.7. DdsPublisher
SWS 条目 [ECUC_Dds_00016]
容器名称 DdsPublisher
父容器 DdsDomainParticipant
描述 该容器表示一个 Publisher 的配置。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsPublisherQoS 0..1 该容器表示与当前 Dds Publisher 相关的 QoS 配置。
DdsDataWriter 1..65535 该容器表示一个 data writer 的配置。一个 publisher 可以引用一个或多个 writer，但一个 writer 只能属于单个 publisher。

下图给出 Publisher 结构：

Figure10-11.png

9.2.3.3.1.7.1. DdsDataWriter
SWS 条目 [ECUC_Dds_00023]
容器名称 DdsDataWriter
父容器 DdsPublisher
描述 该容器表示一个 data writer 的配置。一个 publisher 可以引用一个或多个 writer，但一个 writer 只能属于单个 publisher。

下图给出 DataWriter 结构：

Figure10-12.png

SWS 条目 [ECUC_Dds_00139]
参数名称 DdsDataWriterAppDataTxPduRef
父容器 DdsDataWriter
描述 该引用指向 Dds 模块上层用于传递待以 DDS 序列化数据在网络上发送的数据的 DdsAppDataTxPdu。
多重性 1..65535
类型 对 DdsAppDataTxPdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00140]
参数名称 DdsDataWriterRemoteDataReaders
父容器 DdsDataWriter
描述 对当前 DdsDataWriter 必须向其发送数据的远程 DdsDataReader 的引用。对于每个已配置的远程 DdsDataReader，本地 DdsDataWriter 应使用为该远程 DataReader 配置的 DdsDataReaderRemotePdu 发送数据。
多重性 0..65535
类型 对 DdsRemoteDataReader 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00029]
参数名称 DdsDataWriterTopicRef
父容器 DdsDataWriter
描述 该引用选择当前 Dds Writer 希望发布到的 Topic。
多重性 1
类型 对 DdsTopic 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsDataWriterQoS 1 该容器表示当前 Dds DataWriter 所支持的 QoS 配置。
9.2.3.3.1.7.2. DdsDataWriterQoS
SWS 条目 [ECUC_Dds_00028]
容器名称 DdsDataWriterQoS
父容器 DdsDataWriter、DdsRemoteDataWriter
描述 该容器表示当前 Dds DataWriter 所支持的 QoS 配置。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsDeadline 0..1 若存在，则该容器表示 DEADLINE QoS 策略。
DdsDestinationOrder 0..1 若存在，则该容器表示 DESTINATION_ORDER QoS 策略。
DdsDurability 0..1 若存在，则该容器表示 DURABILITY QoS 策略。
DdsDurabilityService 0..1 若存在，则该容器表示 DURABILITY_SERVICE QoS 策略。
DdsHistory 0..1 若存在，则该容器表示 HISTORY QoS 策略。
DdsLatencyBudget 0..1 若存在，则该容器表示 LATENCY_BUDGET QoS 策略。
DdsLifespan 0..1 若存在，则该容器表示 LIFESPAN QoS 策略。
DdsLiveliness 0..1 若存在，则该容器表示 LIVELINESS QoS 策略。
DdsOwnership 0..1 若存在，则该容器表示 OWNERSHIP QoS 策略。
DdsOwnershipStrength 0..1 描述 DDS 的 OWNERSHIP_STRENGTH QoS 策略。
DdsReliability 0..1 若存在，则该容器表示 RELIABILITY QoS 策略。
DdsResourceLimits 0..1 若存在，则该容器表示 RESOURCE_LIMITS QoS 策略。
DdsTransportPriority 0..1 若存在，则该容器表示 TRANSPORT_PRIORITY QoS 策略。
DdsUserData 0..1 若存在，则该容器表示 USER_DATA QoS 策略。
DdsWriterDataLifecycle 0..1 描述 DDS 的 WRITER_DATA_LIFECYCLE QoS 策略。
9.2.3.3.1.8. DdsSubscriber
SWS 条目 [ECUC_Dds_00017]
容器名称 DdsSubscriber
父容器 DdsDomainParticipant
描述 该容器表示一个 Subscriber 的配置。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsSubscriberQoS 0..1 该容器表示与当前 Dds Subscriber 相关的 QoS 配置。
DdsDataReader 1..65535 该容器表示一个 data reader 的配置。一个 subscriber 可以引用一个或多个 reader，但一个 reader 只能属于单个 subscriber。

下图给出 Subscriber 结构：

Figure10-13.png

9.2.3.3.1.8.1. DdsDataReader
SWS 条目 [ECUC_Dds_00075]
容器名称 DdsDataReader
父容器 DdsSubscriber
描述 该容器表示一个 data reader 的配置。一个 subscriber 可以引用一个或多个 reader，但一个 reader 只能属于单个 subscriber。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00141]
参数名称 DdsDataReaderAppDataRxPduRef
父容器 DdsDataReader
描述 该引用指向 Dds 模块用于将反序列化后的 DDS 数据转发给 DDS 模块上层时所使用的 DdsAppDataRxPdu。
多重性 1..65535
类型 对 DdsAppDataRxPdu 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00142]
参数名称 DdsDataReaderRemoteDataWriters
父容器 DdsDataReader
描述 对当前 DdsDataReader 希望从其接收数据的远程 DdsDataWriter 的引用。来自某个远程 writer 的数据通过该 DdsRemoteDataWriter 所引用的 DdsRemoteDataWriterPdu 接收。
多重性 0..65535
类型 对 DdsRemoteDataWriter 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00076]
参数名称 DdsDataReaderTopicRef
父容器 DdsDataReader
描述 该引用选择当前 Dds Reader 希望发布到的 Topic。
多重性 1
类型 对 DdsTopic 的引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU

下图给出 DataReader 结构：

Figure10-14.png

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsDataReaderQoS 1 该容器表示当前 Dds DataReader 所支持的 QoS 配置。
9.2.3.3.1.8.2. DdsDataReaderQoS
SWS 条目 [ECUC_Dds_00079]
容器名称 DdsDataReaderQoS
父容器 DdsDataReader、DdsRemoteDataReader
描述 该容器表示当前 Dds DataReader 所支持的 QoS 配置。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsDeadline 0..1 若存在，则该容器表示 DEADLINE QoS 策略。
DdsDestinationOrder 0..1 若存在，则该容器表示 DESTINATION_ORDER QoS 策略。
DdsHistory 0..1 若存在，则该容器表示 HISTORY QoS 策略。
DdsLatencyBudget 0..1 若存在，则该容器表示 LATENCY_BUDGET QoS 策略。
DdsLiveliness 0..1 若存在，则该容器表示 LIVELINESS QoS 策略。
DdsOwnership 0..1 若存在，则该容器表示 OWNERSHIP QoS 策略。
DdsReaderDataLifecycle 0..1 描述 DDS 的 READER_DATA_LIFECYCLE QoS 策略。
DdsReliability 0..1 若存在，则该容器表示 RELIABILITY QoS 策略。
DdsResourceLimits 0..1 若存在，则该容器表示 RESOURCE_LIMITS QoS 策略。
DdsTimeBasedFilter 0..1 描述 DDS 的 TIME_BASED_FILTER QoS 策略。
DdsUserData 0..1 若存在，则该容器表示 USER_DATA QoS 策略。
9.2.3.3.1.9. DdsTopic
SWS 条目 [ECUC_Dds_00018]
容器名称 DdsTopic
父容器 DdsDomainParticipant
描述 该容器表示一个 Topic 的配置。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00103]
参数名称 DdsTopicName
父容器 DdsTopic
描述 标识 Topic 的名称。Publisher 与 Subscriber 的互信通信基于 Topic 名称：只有共享同一 Topic 的实体之间才能相互通信。
多重性 1
类型 EcucStringParamDef
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU dependency: inter-ECU - 该值应在各配置之间共享。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00104]
参数名称 DdsTopicImplementationType
父容器 DdsTopic
描述 该引用选择该 Topic 所关联的 ImplementationDataType。Topic 用于发布定义良好的数据类型，该类型由所引用的 ImplementationDataType 描述。
多重性 0..1
类型 对 IMPLEMENTATION-DATA-TYPE 的外部引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsTopicQoS 1 该容器包含 DdsTopic 所支持的 QoS 配置。
9.2.3.3.1.9.1. DdsTopicQoS
SWS 条目 [ECUC_Dds_00102]
容器名称 DdsTopicQoS
父容器 DdsTopic
描述 该容器包含 DdsTopic 所支持的 QoS 配置。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsDeadline 0..1 若存在，则该容器表示 DEADLINE QoS 策略。
DdsDestinationOrder 0..1 若存在，则该容器表示 DESTINATION_ORDER QoS 策略。
DdsDurability 0..1 若存在，则该容器表示 DURABILITY QoS 策略。
DdsDurabilityService 0..1 若存在，则该容器表示 DURABILITY_SERVICE QoS 策略。
DdsHistory 0..1 若存在，则该容器表示 HISTORY QoS 策略。
DdsLatencyBudget 0..1 若存在，则该容器表示 LATENCY_BUDGET QoS 策略。
DdsLifespan 0..1 若存在，则该容器表示 LIFESPAN QoS 策略。
DdsLiveliness 0..1 若存在，则该容器表示 LIVELINESS QoS 策略。
DdsOwnership 0..1 若存在，则该容器表示 OWNERSHIP QoS 策略。
DdsReliability 0..1 若存在，则该容器表示 RELIABILITY QoS 策略。
DdsResourceLimits 0..1 若存在，则该容器表示 RESOURCE_LIMITS QoS 策略。
DdsTopicData 0..1 描述 DDS 的 TOPIC_DATA QoS 策略。
DdsTransportPriority 0..1 若存在，则该容器表示 TRANSPORT_PRIORITY QoS 策略。

下图给出 Topic 结构：

Figure10-15.png

9.2.3.3.1.10. DdsRemoteDomainParticipantCollection
SWS 条目 [ECUC_Dds_00182]
容器名称 DdsRemoteDomainParticipantCollection
父容器 DdsDomainParticipant
描述 远程 Domain Participant 的集合。

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsRemoteDomainParticipant 0..65535 远程端点的静态配置。该容器包含关于远程端点的可达性和 QoS 参数的信息。
9.2.3.3.1.10.1. DdsRemoteDomainParticipant
SWS 条目 [ECUC_Dds_00161]
容器名称 DdsRemoteDomainParticipant
父容器 DdsRemoteDomainParticipantCollection
描述 远程端点的静态配置。该容器包含关于远程端点的可达性和 QoS 参数的信息。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00162]
参数名称 DdsRtpsRemoteDomainParticipantId
父容器 DdsRemoteDomainParticipant
描述 远程 DDS 节点的 DomainParticipant ID。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65535
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU

包含的容器

容器名称 多重性 作用域/依赖
DdsRemoteDataReader 0..65535 特定远程 DataReader 的配置。
DdsRemoteDataWriter 0..65535 特定远程 DataWriter 的配置。

下图给出 Remote Domain Participant 结构：

Figure10-16.png

9.2.3.3.1.10.1.1. DdsRemoteDataWriter
SWS 条目 [ECUC_Dds_00163]
容器名称 DdsRemoteDataWriter
父容器 DdsRemoteDomainParticipant
描述 特定远程 DataWriter 的配置。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00164]
参数名称 DdsRemoteDataWriterPdu
父容器 DdsRemoteDataWriter
描述 用于从给定远程 DataWriter 接收数据的 PDU。它既可能引用单播 PDU，也可能引用多播 PDU（选择引用 DdsRtpsDataRxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataRxPdu）。
多重性 1
类型 对 [DdsRtpsDataRxPdu, DdsRtpsMulticastDataRxPdu] 的选择引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.3.1.10.1.2. DdsRemoteDataReader
SWS 条目 [ECUC_Dds_00165]
容器名称 DdsRemoteDataReader
父容器 DdsRemoteDomainParticipant
描述 特定远程 DataReader 的配置。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00166]
参数名称 DdsRemoteDataReaderPdu
父容器 DdsRemoteDataReader
描述 用于向给定远程 DataReader 发送数据的 PDU。它既可能引用单播 PDU，也可能引用多播 PDU（选择引用 DdsRtpsDataTxPdu 或 DdsRtpsMulticastDataTxPdu）。
多重性 1
类型 对 [DdsRtpsDataTxPdu, DdsRtpsMulticastDataTxPdu] 的选择引用
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4. DdsQoSPolicies

该容器包含 Dds 模块所支持的 QoS 策略的配置。各 QoS 策略的具体语义以 [1] 中对应章节的定义为准。

9.2.3.4.1. DdsUserData
SWS 条目 [ECUC_Dds_00019]
容器名称 DdsUserData
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsDomainParticipantQoS
描述 描述 DDS 的 USER_DATA QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00124]
参数名称 DdsUserDataValue
父容器 DdsUserData
描述 参见 DDS [1] 的 "USER_DATA" 章。
多重性 1
类型 EcucStringParamDef
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.2. DdsTopicData
SWS 条目 [ECUC_Dds_00106]
容器名称 DdsTopicData
父容器 DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 TOPIC_DATA QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00126]
参数名称 DdsTopicDataValue
父容器 DdsTopicData
描述 参见 DDS [1] 的 "TOPIC_DATA" 章。
多重性 1
类型 EcucStringParamDef
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.3. DdsGroupData
SWS 条目 [ECUC_Dds_00024]
容器名称 DdsGroupData
父容器 DdsPublisherQoS、DdsSubscriberQoS
描述 描述 DDS 的 GROUP_DATA QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00125]
参数名称 DdsGroupDataValue
父容器 DdsGroupData
描述 参见 DDS [1] 的 "GROUP_DATA" 章。
多重性 1
类型 EcucStringParamDef
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.4. DdsDurability
SWS 条目 [ECUC_Dds_00034]
容器名称 DdsDurability
父容器 DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 DURABILITY QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00035]
参数名称 DdsDurabilityKind
父容器 DdsDurability
描述 参见 DDS [1] 的 "DURABILITY" 章。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 PERSISTENT（其余取值见 [1] "DURABILITY" 章）
默认值 VOLATILE
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.5. DdsDurabilityService
SWS 条目 [ECUC_Dds_00036]
容器名称 DdsDurabilityService
父容器 DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 DURABILITY_SERVICE QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00037]
参数名称 DdsDurabilityServiceCleanupDelay
父容器 DdsDurabilityService
描述 参见 DDS [1] 的 "DURABILITY_SERVICE" 章。时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00119]
参数名称 DdsDurabilityServiceHistoryDepth
父容器 DdsDurabilityService
描述 参见 DDS [1] 的 "DURABILITY_SERVICE" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00038]
参数名称 DdsDurabilityServiceHistoryKind
父容器 DdsDurabilityService
描述 参见 DDS [1] 的 "DURABILITY_SERVICE" 章。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 KEEP_ALL、KEEP_LAST
默认值 KEEP_LAST
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00121]
参数名称 DdsDurabilityServiceMaxInstances
父容器 DdsDurabilityService
描述 参见 DDS [1] 的 "DURABILITY_SERVICE" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00120]
参数名称 DdsDurabilityServiceMaxSamples
父容器 DdsDurabilityService
描述 参见 DDS [1] 的 "DURABILITY_SERVICE" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00122]
参数名称 DdsDurabilityServiceMaxSamplesPerInstance
父容器 DdsDurabilityService
描述 参见 DDS [1] 的 "DURABILITY_SERVICE" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.6. DdsPresentation
SWS 条目 [ECUC_Dds_00025]
容器名称 DdsPresentation
父容器 DdsPublisherQoS、DdsSubscriberQoS
描述 描述 DDS 的 PRESENTATION QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00069]
参数名称 DdsPresentationAccessScope
父容器 DdsPresentation
描述 参见 DDS [1] 的 "PRESENTATION" 章。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 GROUP、INSTANCE、TOPIC
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00070]
参数名称 DdsPresentationCoherentAccess
父容器 DdsPresentation
描述 参见 DDS [1] 的 "PRESENTATION" 章。
多重性 1
类型 EcucBooleanParamDef
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
SWS 条目 [ECUC_Dds_00071]
参数名称 DdsPresentationOrderedAccess
父容器 DdsPresentation
描述 参见 DDS [1] 的 "PRESENTATION" 章。
多重性 1
类型 EcucBooleanParamDef
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
9.2.3.4.7. DdsDeadline
SWS 条目 [ECUC_Dds_00039]
容器名称 DdsDeadline
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 DEADLINE QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00040]
参数名称 DdsDeadlinePeriod
父容器 DdsDeadline
描述 参见 DDS [1] 的 "DEADLINE" 章。时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.8. DdsLatencyBudget
SWS 条目 [ECUC_Dds_00041]
容器名称 DdsLatencyBudget
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 LATENCY_BUDGET QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00042]
参数名称 DdsLatencyBudgetDuration
父容器 DdsLatencyBudget
描述 参见 DDS [1] 的 "LATENCY_BUDGET" 章。时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.9. DdsOwnership
SWS 条目 [ECUC_Dds_00043]
容器名称 DdsOwnership
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 OWNERSHIP QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00044]
参数名称 DdsOwnershipKind
父容器 DdsOwnership
描述 参见 DDS [1] 的 "OWNERSHIP" 章。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 EXCLUSIVE、SHARED
默认值 SHARED
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.10. DdsOwnershipStrength
SWS 条目 [ECUC_Dds_00045]
容器名称 DdsOwnershipStrength
父容器 DdsDataWriterQoS
描述 描述 DDS 的 OWNERSHIP_STRENGTH QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00046]
参数名称 DdsOwnershipStrengthValue
父容器 DdsOwnershipStrength
描述 参见 DDS [1] 的 "OWNERSHIP_STRENGTH" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 0
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.11. DdsLiveliness
SWS 条目 [ECUC_Dds_00047]
容器名称 DdsLiveliness
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 LIVELINESS QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00049]
参数名称 DdsLivelinessLeaseDuration
父容器 DdsLiveliness
描述 参见 DDS [1] 的 "LIVELINESS" 章。时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00048]
参数名称 DdsLivenessKind
父容器 DdsLiveliness
描述 参见 DDS [1] 的 "LIVELINESS" 章。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 AUTOMATIC、MANUAL_BY_PARTICIPANT、MANUAL_BY_TOPIC
默认值 AUTOMATIC
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.12. DdsTimeBasedFilter
SWS 条目 [ECUC_Dds_00087]
容器名称 DdsTimeBasedFilter
父容器 DdsDataReaderQoS
描述 描述 DDS 的 TIME_BASED_FILTER QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00088]
参数名称 DdsTimeBasedFilterMinimumSeparation
父容器 DdsTimeBasedFilter
描述 参见 DDS [1] 的 "TIME_BASED_FILTER" 章。时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.13. DdsPartition
SWS 条目 [ECUC_Dds_00026]
容器名称 DdsPartition
父容器 DdsPublisherQoS、DdsSubscriberQoS
描述 描述 DDS 的 PARTITION QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00072]
参数名称 DdsPartitionName
父容器 DdsPartition
描述 参见 DDS [1] 的 "PARTITION" 章。
多重性 1..65534
类型 EcucStringParamDef
取值范围 -
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.14. DdsReliability
SWS 条目 [ECUC_Dds_00050]
容器名称 DdsReliability
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 RELIABILITY QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00051]
参数名称 DdsReliabilityKind
父容器 DdsReliability
描述 参见 DDS [1] 的 "RELIABILITY" 章。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 BEST_EFFORT、RELIABLE
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00052]
参数名称 DdsReliabilityMaxBlockingTime
父容器 DdsReliability
描述 参见 DDS [1] 的 "RELIABILITY" 章。时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 0.1
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.15. DdsTransportPriority
SWS 条目 [ECUC_Dds_00053]
容器名称 DdsTransportPriority
父容器 DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 TRANSPORT_PRIORITY QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00054]
参数名称 DdsTransportPriorityValue
父容器 DdsTransportPriority
描述 参见 DDS [1] 的 "TRANSPORT_PRIORITY" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 0
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.16. DdsLifespan
SWS 条目 [ECUC_Dds_00055]
容器名称 DdsLifespan
父容器 DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 LIFESPAN QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00056]
参数名称 DdsLifespanDuration
父容器 DdsLifespan
描述 参见 DDS [1] 的 "LIFESPAN" 章。时间单位为秒。
多重性 1
类型 EcucFloatParamDef
取值范围 [0 .. 65.534]
默认值 -
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.17. DdsDestinationOrder
SWS 条目 [ECUC_Dds_00057]
容器名称 DdsDestinationOrder
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 DESTINATION_ORDER QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00058]
参数名称 DdsDestinationOrderKind
父容器 DdsDestinationOrder
描述 参见 DDS [1] 的 "DESTINATION_ORDER" 章。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 BY_RECEPTION_TIMESTAMP、BY_SOURCE_TIMESTAMP
默认值 BY_RECEPTION_TIMESTAMP
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.18. DdsHistory
SWS 条目 [ECUC_Dds_00059]
容器名称 DdsHistory
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 HISTORY QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00060]
参数名称 DdsHistoryKind
父容器 DdsHistory
描述 参见 DDS [1] 的 "HISTORY" 章。
多重性 1
类型 EcucEnumerationParamDef
取值范围 KEEP_ALL、KEEP_LAST
默认值 KEEP_LAST
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00063]
参数名称 DdsHistoryOrderDepth
父容器 DdsHistory
描述 参见 DDS [1] 的 "HISTORY" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 1
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.19. DdsResourceLimits
SWS 条目 [ECUC_Dds_00061]
容器名称 DdsResourceLimits
父容器 DdsDataReaderQoS、DdsDataWriterQoS、DdsTopicQoS
描述 描述 DDS 的 RESOURCE_LIMITS QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00064]
参数名称 DdsResouceLimitsMaxInstances
父容器 DdsResourceLimits
描述 参见 DDS [1] 的 "RESOURCE_LIMITS" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 65534
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00062]
参数名称 DdsResouceLimitsMaxSamples
父容器 DdsResourceLimits
描述 参见 DDS [1] 的 "RESOURCE_LIMITS" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 65534
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00065]
参数名称 DdsResouceLimitsMaxSamplesPerInstance
父容器 DdsResourceLimits
描述 参见 DDS [1] 的 "RESOURCE_LIMITS" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 65534
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
9.2.3.4.20. DdsEntityFactory
SWS 条目 [ECUC_Dds_00027]
容器名称 DdsEntityFactory
父容器 DdsDomainParticipantQoS、DdsPublisherQoS、DdsSubscriberQoS
描述 描述 DDS 的 ENTITY_FACTORY QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00073]
参数名称 DdsEntityFactoryAutoenableCreatedEntities
父容器 DdsEntityFactory
描述 参见 DDS [1] 的 "ENTITY_FACTORY" 章。
多重性 1
类型 EcucBooleanParamDef
取值范围 -
默认值 true
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
9.2.3.4.21. DdsWriterDataLifecycle
SWS 条目 [ECUC_Dds_00066]
容器名称 DdsWriterDataLifecycle
父容器 DdsDataWriterQoS
描述 描述 DDS 的 WRITER_DATA_LIFECYCLE QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00067]
参数名称 DdsAutodisposeUnregisteredInstances
父容器 DdsWriterDataLifecycle
描述 参见 DDS [1] 的 "WRITER_DATA_LIFECYCLE" 章。
多重性 1
类型 EcucBooleanParamDef
取值范围 -
默认值 true
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: local
9.2.3.4.22. DdsReaderDataLifecycle
SWS 条目 [ECUC_Dds_00095]
容器名称 DdsReaderDataLifecycle
父容器 DdsDataReaderQoS
描述 描述 DDS 的 READER_DATA_LIFECYCLE QoS 策略。
SWS 条目 [ECUC_Dds_00097]
参数名称 DdsAutopurgeDisposedSamplesDelay
父容器 DdsReaderDataLifecycle
描述 参见 DDS [1] 的 "READER_DATA_LIFECYCLE" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 65534
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU
SWS 条目 [ECUC_Dds_00096]
参数名称 DdsAutopurgeNowriterSamplesDelay
父容器 DdsReaderDataLifecycle
描述 参见 DDS [1] 的 "READER_DATA_LIFECYCLE" 章。
多重性 1
类型 EcucIntegerParamDef
取值范围 0 .. 65534
默认值 65534
Post-Build 变体值 false
值配置类 Pre-compile time：X（All Variants）；Link time：-；Post-build time：-
作用域/依赖 scope: ECU

9.3. 发布信息

详细信息请参见 [3, SWS BSW General] 的第 10.3 章 "发布信息（Published Information）"。

B. AUTOSAR 可追溯项变更历史

请注意，本章中的列表还包含在后续版本中已从规范中移除的可追溯项。这些条目不会在文档中显示为超链接。

B.1. 根据 AUTOSAR R22-11 的本文档可追溯项历史

B.1.1. R22-11 中新增的规范条目

表 B.1：R22-11 中新增的规范条目

SWS_Dds_00726
SWS_Dds_00727
SWS_Dds_00728
SWS_Dds_00729
SWS_Dds_00730
SWS_Dds_00731
SWS_Dds_00734
SWS_Dds_00735
SWS_Dds_00750
SWS_Dds_00752
SWS_Dds_00753
SWS_Dds_00756
SWS_Dds_00758
SWS_Dds_00761
SWS_Dds_00762
SWS_Dds_00763
SWS_Dds_00766
SWS_Dds_00769
SWS_Dds_00772
SWS_Dds_00773
SWS_Dds_00801
SWS_Dds_00802
SWS_Dds_00810
SWS_Dds_00811
SWS_Dds_00812
SWS_Dds_00813
SWS_Dds_00820
SWS_Dds_00821
SWS_Dds_00823
SWS_Dds_00824
SWS_Dds_00825
SWS_Dds_00826
SWS_Dds_00827
SWS_Dds_00828
SWS_Dds_00829
SWS_Dds_00830
SWS_Dds_00831
SWS_Dds_00832
SWS_Dds_00833
SWS_Dds_00835
SWS_Dds_00841
SWS_Dds_00843
SWS_Dds_00851
SWS_Dds_00852
SWS_Dds_00854
SWS_Dds_00855
SWS_Dds_00861
SWS_Dds_00862
SWS_Dds_00863
SWS_Dds_00864
SWS_Dds_00871
SWS_Dds_00872
SWS_Dds_00881
SWS_Dds_00882
SWS_Dds_00883
SWS_Dds_00884
SWS_Dds_01001
SWS_Dds_CONSTR_00712
SWS_Dds_CONSTR_00725
SWS_Dds_CONSTR_00732
SWS_Dds_CONSTR_00733
SWS_Dds_CONSTR_00743
SWS_Dds_CONSTR_00754

B.1.2. R22-11 中变更的规范条目

无。

B.1.3. R22-11 中删除的规范条目

无。

B.2. 根据 AUTOSAR 发布版本 R23-11 的本文档可追溯项历史

B.2.1. R23-11 中新增的规范条目

表 B.2：R23-11 中新增的规范条目

SWS_Dds_00736
SWS_Dds_00764
SWS_Dds_00834
SWS_Dds_00836
SWS_Dds_00837
SWS_Dds_00838
SWS_Dds_00859
SWS_Dds_00873

B.2.2. R23-11 中变更的规范条目

表 B.3：R23-11 中变更的规范条目

SWS_Dds_00726
SWS_Dds_00734
SWS_Dds_00735
SWS_Dds_00753
SWS_Dds_00756
SWS_Dds_00761
SWS_Dds_00762
SWS_Dds_00763
SWS_Dds_00766
SWS_Dds_00772
SWS_Dds_00773
SWS_Dds_00801
SWS_Dds_00802
SWS_Dds_00811
SWS_Dds_00813
SWS_Dds_00823
SWS_Dds_00824
SWS_Dds_00825
SWS_Dds_00826
SWS_Dds_00827
SWS_Dds_00828
SWS_Dds_00829
SWS_Dds_00830
SWS_Dds_00831
SWS_Dds_00832
SWS_Dds_00833
SWS_Dds_00835
SWS_Dds_00841
SWS_Dds_00843
SWS_Dds_00851
SWS_Dds_00852
SWS_Dds_00854
SWS_Dds_00855
SWS_Dds_00862
SWS_Dds_00863
SWS_Dds_00864
SWS_Dds_00882
SWS_Dds_01001

B.2.3. R23-11 中删除的规范条目

表 B.4：R23-11 中删除的规范条目

SWS_Dds_00727
SWS_Dds_00884

B.2.4. R23-11 中新增的约束

表 B.5：R23-11 中新增的约束

SWS_Dds_CONSTR_00865
SWS_Dds_CONSTR_00866
SWS_Dds_CONSTR_00867
SWS_Dds_CONSTR_00868
SWS_Dds_CONSTR_00884

B.2.5. R23-11 中变更的约束

表 B.6：R23-11 中变更的约束

SWS_Dds_CONSTR_00712
SWS_Dds_CONSTR_00725
SWS_Dds_CONSTR_00732
SWS_Dds_CONSTR_00743
SWS_Dds_CONSTR_00754

B.2.6. R23-11 中删除的约束

无。